Multiwii Gleitenden Durchschnitt Kreisel

. 2.3 MultiWii 328p PIDs für X900 - Flugaufnahmen: 31. 2013. Ich denke, ich bekomme den Hang dieses Trikopters. Ziemlich sicher, dass seine meist für glatte FPV fliegen. Noch tweaking hören und dort aber die PIDs in diesem vid scheinen, für mich zu arbeiten. Dank youtuber ZaksterBlue für das Erzählen mir über das Verwenden des Tiefpassfilters von 42hz und das Schalten der beweglichen durchschnittlichen Kreisel, die beide in der config. h Akte sind. Dies ist, was wirklich der Trick Es wurde keine Videostabilisierung hinzugefügt. Stuff in diesem Vid verwendet: X900 Rahmen D28311 750KV Motoren Turm Pro MG90S Servo HK 30A WSR mit SimonK MultiWii 328P mit 2.3 FW 10x4.5 Requisiten SF 4000mAh Lipo Turnigy 9xFrSky Boscam 200mW 5.8ghzCloverleaf Boscam RC305Skew Planar Super Sony II Flight-Kamera Mobius Breite AngleMultiWii HAD SE v2.1 Setup Hilfe benötigt :) Hallo Erstes Poster - Langzeitleser Noch nicht in der Lage, diesen Satz richtig zu bekommen. Ich habe durch dieses und einige andere Pfostenforums heraus dort gewesen. Mit diesem Board unten aufgeführten mit allen aktuellen Ausrüstung Ich bin mit Ich habe jetzt das grüne Licht, das rote Licht und nun das blaue Licht weiterhin zu blinken. Ich hatte es auf einmal funktioniert mit dem Sender sehr gut - kein Kreisel oder acc Baro - aber die Motoren reagierten korrekt Dann fanden die Newbies Guide - dachte, ich hätte alles gemacht Hatte die Fähigkeit, arm zu arm - war in der Lage, alle zu bekommen Motoren richtig laufen lassen und der Kreisel quittieren, was zu tun ist - beachten Sie, dass dies alles mit NO Props getestet wird - was auch immer Seite gekippt - ich konnte hören, dass Motor schneller drehen - Gut Dann verbunden mit MultiWiiconf21 - sahen, dass Motoren 1 Ampere 2 zeigten Zu laufen fast voll und 3 über rechts. Motoren 4 Ampere 6 waren ungefähr 14 davon, was 1 Ampere 2 zeigte, und 5 war nur von null bis voll errotisch springen. Wieder all dies zeigt in MultiWiiconf21. Auch Pitch und Rollquot sowie Diagramm meiner HeXa bewegte sich zufällig ganz über dem Platz. Die Grafik - wieder, Prellen alles - So, ich versuchte den Online-Konfigurator - panoramaic. seconfigurator2.1 und jetzt habe ich nichts. Grünes Licht auf Dauer, Rotlicht auf Dauerlicht, Blaues Licht Blinkt nicht aus. Unfähig, sogar Arm. Damit. Ich komme zu Ihnen, die Benutzer und viel mehr erfahrene Menschen mit diesem - HELP LOL Hat jemand dieses Setup oder schließen mit einem guten quotworkingquot Firmware amp gültige configH Dateien, die sie post oder senden Sie mir zu verwenden Ich möchte, dass alle wie die Arbeit aufgeführt In Teilen unten - aber wäre an diesem Punkt sehr glücklich, nur Motoren und gyrobaroacc zu erhalten, um richtig zu arbeiten. Und Sorge über das GPS und IC2 und LCD arbeiten können, wie wir gehen. Ich habe viele Fäden gefolgt - Links - sogar youtube Vids und das ist so weit wie ich kann auf meine eigenen bekommen. Crius MWC MultiWii Standard V2.0 SE Flight Controller Board Firmware V2.1 - Kleine Baugröße 35x35mm - 6 Eingangskanäle für Standardempfänger und PPM SUM-Empfänger - Bis zu 8 Achsen Motorleistung - 2 Servoausgänge für PITCH und ROLL Kardanwelle - Eine FTDIUART TTL-Buchse zum Debuggen, Hochladen der Firmware oder LCD-Anzeige - Eine I2C-Buchse für Erweiterungssensor, I2C LCDOLED-Display oder CRIUS I2c-GPS NAV-Platine - Separater 3,3V - und 5V-LDO-Spannungsregler - ATMega 328P Mikrocontroller - ITG3205 3-Achsen-MEMS-Kreisel - MPU6050 6-Achsen-gyroaccel mit Motion-Processing Unit - HMC5883L 3-Achsen Digitalmagnetometer - BMP085 digitaler Drucksensor - An Bord Logikpegelwandler SunnySky V2216-11 900KV Brushless-Motoren X 6 mit APC-Stil 12x3.8quot Requisiten Hobbywing skywalker 40A ESC Xx ATG 650-X6-16 16mm Arm Hex Rotor Hexa fordling Rahmen Hex in der Xquot-Stil I2C-GPS NAV-Modul: - Alle GPS-Daten über den I2C-Bus zum Anschluss an 328P Multiwii FC - A LED ATMega 328P Microcontroller - 2 Molex 1.25mm 4Pin Buchse für GPS Empfänger und FC - 2 Port für ISP und FTDI Andere - Abmessung: 20mmX30mm - Höhe: 5mm - Gewicht: 2.4g5g (inklusive Kabel) - Loch Durchmesser: 3mm - Eigenständiger GPS-Empfänger - U-blox NEO-6M GPS Modul - Aufbau in 18X18mm aktive GPS Antenne - UART TTL Buchse - Akku für Backup Andere - Dimension: 22mmX30mm - Höhe: 13mm - Gewicht: 12g14.4g (inklusive Kabel ) - Lochdurchmesser: 3mm CRIUS CO-16 OLED Anzeigemodul - Hohe Helligkeit, Selbstausstrahlung, Kontrastverhältnis - Monochrom 12864 dot - 5V I2C-Schnittstelle - Wird für Telemetrie und Debugging eingesetzt MultiWii FC. - Dimension: 27mmX27mm - Höhe: 6.5mm - Gewicht: 3.7g4.9g (inklusive Kabel) Weitere Links für Infos: Habe die MWC multiwii Standard SE (keine I2c Pin Version) 2.0 Ich habe versucht 2.1 gui, es hat überhaupt nicht funktioniert . Am Ende musste ich MW-WINGUI 1.4 herunterladen. Ich habe nie aktualisierte Firmware und Neuling auf FC-Boards nicht viel Hinweis. Die multiwii 1.4 funktioniert gut, aber ich fand heraus, multiwii 2.1 funktioniert nicht mit Vista-Maschinen. Multiwii 1.4 hat es alle haben baro, accels, mag, gyros alle Senden und Empfangen von Daten, nur keine Karte Funktion. Mein Board kam preloaded, keine Anweisungen keine Firmware-Hinweise, nada und ich bin vorsichtig blinkt neue Firmware, wenn Board bereits funktioniert wie beabsichtigt. Hat ein paar Bilder für Sie hinzugefügt. Mein Board und es läuft in wingui 1.4, wird auch verlassen die Sensor-Info von meinem Board zu. ATMEGA328P Mikrocontroller ITG3205 Drei-Achsen-Digital-Gyroskop BMA180 Triaxial-Beschleunigungsmesser BMP085 Drucksensor HMC5883L Drei-Achs-Mag MWC Multiwii SE Standard Edition 2.0. Hier läuft es auf wingui 1.4 (2.0dev, wenn die Lasten die Option gewählt haben) bekam dieses Board, sagte es war ein Crius se, war ein wenig enttäuscht, wenn diese ZMR aufgedreht wurde Ich glaube, wir können Ihr System bekommen Arbeiten. Ich muss wissen, was Sie bisher geändert haben. Haben Sie die 2.1-Zip-Datei heruntergeladen - sind Sie in der Lage zu starten und den 2.1-Konfigurator verwenden - haben Sie den 2.1-Code an die Tafel geschickt - sehen Sie das Symbol Ihres Fahrzeugtyps erscheinen in der unteren rechten Ecke des Congiurators - was Aruino Version asre Sie mit Obwohl es springt über den ganzen Ort Tried 1.01, dann 1.03 - derzeit 1.52. Meine ConfigH-Datei ist: Diese Datei besteht aus mehreren Abschnitten, um eine Arbeitskombination zu erstellen, die Sie mindestens in Abschnitt 1 treffen müssen. 1 - BASIC SETUP - Sie müssen in jedem Block eine Option auswählen. Dass Sie 4 Kanäle mit Ihrem Board mit Standard-ESCs und Servos verbunden haben. 2 - COPTER TYPE SPEZIFISCHE OPTIONEN - Sie sollten wahrscheinlich nach Optionen für Ihren Hubschrauber Typ 3 überprüfen - RC SYSTEM SETUP 4 - ALTERNATE CPUs amp BOARDS - Wenn Sie 5 - ALTERNATE SETUP - wählen Sie alternativen RX (SBUS, PPM, etc.), Abwechselnd ESC-Bereich usw. 6 - OPTIONALE EIGENSCHAFTEN - hier können Sie Funktionen wie FlightModes, LCD, Telemetrie, Batterieüberwachung etc. nutzen 7 - TUNING Verstärker DEVELOPER - wenn Sie wissen, was Sie tun, wurden Sie gewarnt Hinweise: 1. Parameter, die mit () im Kommentar markiert sind, werden im eeprom gespeichert und können per seriellem Monitor oder LCD eingestellt werden. Das Ändern dieser Werte in config. h und Upload erfordert einen Reset von der GUI wirksam werden Der Typ des Multicopters definieren GIMBAL definieren BI definieren TRI definieren QUADP definieren QUADX definieren Y4 definieren Y6 definieren HEX6 definieren HEX6X definieren HEX6H Neues Modell definieren OCTOX8 definieren OCTOFLATP definieren OCTOFLATX definieren FlyingWing definieren VTAIL4 definieren FLUGZEUG definieren SINGLECOPTER definieren DUALCOPTER HELI120CCPM HELI90DEG Motor define definieren minthrottle die minimale Drosselklappenbefehl an den ESC gesendet Set (Electronic Speed ​​Controller) Dies ist der Mindestwert, der Motoren erlauben bei einer Leerlaufdrehzahl laufen definieren MINTHROTTLE 1300 für Turnigy Plüsch WSR 10A definieren MINTHROTTLE 1120 für super Einfache WSR 10A definieren MINTHROTTLE 1064 Sonder ESC (simonk) definieren MINTHROTTLE 1050 für gebürstet WSR wie marien~~POS=TRUNC käfer~~POS=HEADCOMP definieren MINTHROTTLE 1150 () Motor maxthrottle dies der Maximalwert für den WSR bei voller Leistung ist, kann dieser Wert sein Erhöht bis 2000 definieren MAXTHROTTLE 1850 Mincommand dies ist der Wert für die ESCs, wenn sie in einigen Fällen nicht scharf sind, muss dieser Wert bis zu 900 für einige spezifische ESCs gesenkt werden, andernfalls konnten sie nicht definieren definieren MINCOMMAND 1000 I2C Geschwindigkeit definieren I2CSPEED 100000L 100kHz Normal-Modus, muss dieser Wert für eine echte WMP definiert werden I2CSPEED 400000L 400kHz schnell-Modus, funktioniert es nur mit einigen WMP-Klonen Interne i2c Pullups ermöglichen interne I2C Pull-ups (in den meisten Fällen ist es besser, externe Pullups verwenden) definieren INTERNALI2CPULLUPS Kombiniert IMU-Boards, wenn Sie eine spezielle Sensorplatine verwenden: Bitte reichen Sie eine Korrektur dieser Liste ein. Hinweis von Alex: Ich habe nur einige Bretter, für andere Boards, Im nicht sicher, die Infos wurden über rc Foren gesammelt, seien Sie vorsichtig definieren FFIMUv1 ersten 9DOFbaro Bord von Jussi, mit HMC5843 lt - bestätigt von Alex definieren FFIMUv2 zweite Version von 9DOFbaro Bord mit HMC5883 von Jussi, LT - von Alex bestätigte FREEIMUv1 v0.1 amp v0.2 amp v0.3 Version von 9DOF Board von Fabio definieren definieren FREEIMUv03 FreeIMU v0.3 und v0.3.1 definieren FREEIMUv035 FreeIMU v0.3.5 keine baro definieren FREEIMUv035MS FreeIMU v0.3.5MS von Alex definieren bestätigt LT - FREEIMUv035BMP FreeIMU v0.3.5BMP FREEIMUv04 FreeIMU v0.4 mit MPU6050, HMC5883L, MS561101BA definieren LT - von Alex bestätigt definieren FREEIMUv043 gleiche wie FREEIMUv04 mit abschließender MPU6050 (mit der rechten ACC-Skala) definieren NANOWII die kleinste MultiWii FC basiert auf MPU6050 pro Mikro basierten proc LT - von Alex bestätigte PIPO 9DOF Board von erazz definieren Quadrino Voll FC Board 9DOFbaro Board von witespy definieren mit BMP085 baro von Alex definieren QUADRINOZOOM voll FC Board 9DOFbaro Board von witespy zweiten Auflage bestätigt LT - definieren QUADRINOZOOMMS Voll FC Board 9DOFbaro Board von witespy zweiten Auflage LT - von Alex bestätigt definieren ALLINONE volle FC Board oder Standalone 9DOFbaro Board von CSGEU definieren AEROQUADSHIELDv2 ATAVRSBIN1 Atmel 9DOF (Beitrag von EOSBandi) definieren. Erfordert 3.3V Energie. Navigator IMU define SIRIUS Sirius LT - von Alex bestätigt definieren SIRIUSGPS Sirius Navigator IMU auf GPS externe MAG mit Board LT - von Alex bestätigt definieren SIRIUS600 Sirius Navigator IMU die WMP für den Kreisel definieren MINIWII Jussis MiniWii Flight-Controller mit LT - von Alex bestätigt MICROWII definieren MicroWii 10DOF mit ATmega32u4, MPU6050, HMC5883L, MS561101BA von flyduino. net definieren aus CITRUSv21 ZITRUS qcrc. ca definieren CHERRY6DOFv10 DROTEK10DOF Drotek 10DOF definieren mit ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w oder wo LLC definieren DROTEK10DOFMS Drotek 10DOF mit ITG3200, BMA180, HMC5883 , MS5611, definieren LLC DROTEK6DOFv2 Drotek 6DOF v2 DROTEK6DOFMPU Drotek 6DOF mit MPU6050 definieren DROTEK10DOFMPU definieren MONGOOSE10 Mungo 1.0 store. ckdevices definieren CRIUSLITE Crius MultiWii Lite definieren CRIUSSE Crius MultiWii SE OPENLRSv2MULTI OpenLRS v2 Multi RC-Empfänger Board einschließlich ITG3205 und ADXL345 definieren definieren BOARDPROTO1 mit MPU6050 definieren HMC5883L MS baro definieren BOARDPROTO2 mit MPU6050 Slave MAG3110 MS baro GY80 Chinese 10 DOF definieren mit L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC definieren GY85 Chinese 9 DOF mit ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC definieren GY86 Chinese 10 DOF mit MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC definieren GY521 Chinese 6 DOF mit MPU6050, LLC definieren INNOVWORKS10DOF mit ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 verfügbar hier diymulticopter definieren INNOVWORKS6DOF mit ITG3200, BMA180 hier diymulticopter verfügbar MultiWiiMega MEGA MPU6050HMC5883LMS5611 hier diymulticopter verfügbar definieren definieren PROTODIY 10DOF Mega Board IOIMINIMULTIWII definieren bambucopter Bobs6DOFV1 BobsQuads 6DOF V1 mit ITG3200 amp BMA180 definieren definieren Bobs9DOFV1 BobsQuads 9DOF V1 mit ITG3200, BMA180 amp HMC5883L definieren Bobs10DOFBMPV1 BobsQuads 10DOF V1 mit ITG3200, BMA180, HMC5883L amp BMP180 - BMP180 ist Software-kompatibel mit BMP085 definieren FLYDUINOMPU definieren CRIUSAIOPROV1 mit ITG3200 DESQUARED6DOFV2GO DEsquared V2 definieren nur definieren DESQUARED6DOFV4 DEsquared V4 mit MPU6050 definieren MARIENK definieren MEGAWAPV2STD finden Sie hier: multircshop von Alex bestätigte LT - definieren MEGAWAPV2ADV HKMultiWiiSEV2 Hobbyking Board definieren mit MPU6050 HMC5883L BMP085 definieren HKMultiWii328P auch beschriftet quotHobbybroquot auf der Rückseite. ITG3205 BMA180 BMP085 NMC5583L DSM2 Connector (Spektrum Satellit) definieren RCNetFC RCNet FC mit MPU6050 und MS561101BA rcnet FLYDUULTRA MEGA10DOFMT3339 FC unabhängige Sensoren definieren lassen es kommentiert, wenn Sie bereits eine bestimmte Karte über I2C Gyroskop geprüft definieren WMP definieren ITG3200 definieren L3G4200D MPU6050 Combo ACC I2C Beschleunigungsmesser definieren definieren NUNCHUCK, wenn Sie die nunckuk zu einem WMP verbunden verwenden möchten definieren MMA7455 definieren ADXL345 definieren BMA020 definieren BMA180 NUNCHACK definieren, ob Sie die nunckuk als eigenständige I2C ACC ohne WMP definieren LIS3LV02 definieren LSM303DLxACC definieren MMA8451Q I2C Barometer verwenden möchten definieren BMP085 MS561101BA I2C definieren Magnetometer define HMC5843 HMC5883 AK8975 definieren für die Visualisierung Zweck derzeit MAG3110 Sonar definieren definieren - kein Steuercode SRF02 verwenden die Devantech SRF i2c Sensoren definieren SRF08 definieren SRF10 SRF23 ADC Beschleunigungsmesser für 5DOF von sparkfun definieren hinter definieren, verwendet analoge PIN A1A2A3 ADCACC Vorstands Orientierung Verschiebung definieren Wenn Haben Sie Rahmen nur für den Modus konzipiert und können Sie nicht drehen FC phisycally für das Fliegen im X-Modus (oder umgekehrt) können Sie eine dieser Optionen für virtuelle Sensoren Drehung um 45 Deegres, dann Art des Multikopters nach Flugmodus. Sie können Motoren bestellen und Richtungen der Motoren Dreh nur mit neuen Front Punkt passende Uncomment eine Option definieren SENSORSTILT45DEGRIGHT Drehen Sie den vorderen 45 degres im Uhrzeigersinn definieren SENSORSTILT45DEGLEFT der Vorderseite 45 degres gegen den Uhrzeigersinn drehen TRI definieren YAWDIRECTION 1 YAWDIRECTION definieren -1, wenn Sie die Gierkorrektur rückgängig machen möchten Richtung können Sie den Trikopter-Servoweg hier ändern TRIYAWCONSTRAINTMIN 1020 definieren TRIYAWCONSTRAINTMAX 2000 definieren TRIYAWMIDDLE 1500 () Schwanz Servo Center Pos. - Verwenden Sie diese für den anfänglichen Trimm später Trimmen Mittelpunkt über LCD BI können Sie die Bicopter Servo fahren Richtung ändern hier definieren BIPITCHDIRECTION 1 definieren BIPITCHDIRECTION -1 ARMDISARM optional deaktivieren Stick-Kombinationen zu armdisarm die Motoren. In den meisten Fällen eine der beiden Optionen zu armdisarm über TX-Stick ist ausreichend definieren ALLOWARMDISARMVIATXYAW definieren ALLOWARMDISARMVIATXROLL Cam Stabilisierung Die folgenden Zeilen gelten nur für ein Pitchroll-Kippstabilisierung System. Kommentar - der ersten oder zweiten Zeile um es zu aktivieren definieren SERVOMIXTILT definieren SERVOTILT TILTPITCHMIN 1020 Servoweg min definieren, dont setzen unter 1020 definieren TILTPITCHMAX 2000 Servoweg max, max value2000 definieren TILTPITCHMIDDLE 1500 Servo-Neutralwert TILTPITCHPROP 10 Servo proportional (gebunden an Winkel) definieren kann negativ sein TILTPITCHAUXCH AUX3 AUX-Kanal CAM Pitch (AUX1-AUX4), Kommentar zu deaktivieren manuelle Eingabe und frei, die AUX-Kanal definieren TILTROLLMIN 1020 definieren TILTROLLMAX 2000 definieren TILTROLLMIDDLE 1500 definieren TILTROLLPROP 10 definieren TILTROLLAUXCH AUX4 AUX-Kanal zu überschreiben zu invertieren Bewegung definieren zu überschreiben CAM-Roll (AUX1-AUX4), um die manuelle Eingabe zu deaktivieren und die AUX-Kanal-Kamera-Triggerfunktion freizugeben. über Rc Optionen in der GUI aktiviert, Servo outputA2 auf ProMini definieren CAMTRIG CAMSERVOHIGH 2000 die Position des HIGH-Zustand Servo CAMSERVOLOW 1020 die Position des LOW-Zustand Servo CAMTIMEHIGH 1000 die Dauer des HIGH-Zustand Servo definieren ausgedrückt in ms define CAMTIMELOW 1000 die Dauer definieren definieren LOW-Zustands-Servo, ausgedrückt in ms Flying Wing, können Sie die Änderungs-Servo-Orientierung und die Servo-Min-Max-Werte ändern, die hier gültig für alle Flugmodi sind, sogar der Durchlaufmodus muss Servo Richtungen einrichten hier keine Servos unter den Kanälen austauschen PITCHDIRECTIONL 1 linke Servo - Orientierung definieren PITCHDIRECTIONR -1 rechts Servo - Pitch Ausrichtung (mit umgekehrtem Vorzeichen PITCHDIRECTIONL, wenn Servos in gespiegelten Ausrichtung montiert sind) definieren ROLLDIRECTIONL 1 links Servo - Roll Ausrichtung definieren ROLLDIRECTIONR 1 rechts Servo - Rollenorientierung (gleiche Vorzeichen wie ROLLDIRECTIONL, wenn Servos montiert sind In gespiegelter Ausrichtung) definieren WINGLEFTMID 1500 () links Servo Mitte Pos. - verwenden Sie diese für den anfänglichen Trimm später Trimmen Mittelpunkt über LCD definieren WINGRIGHTMID 1500 () rechts Servo Mitte pos. - Verwenden Sie diese für die anfängliche Trimmung später Mittelpunkt über LCD trimmen WINGLEFTMIN 1020 Limit Servoweg Bereich definieren innerhalb 10.202.000 WINGLEFTMAX 2000 Fahrendschalter Servo definieren Bereich muss innerhalb 10.202.000 definieren WINGRIGHTMIN 1020 Limit Servoweg Bereich sein muss, innerhalb 10.202.000 WINGRIGHTMAX 2000 Limit Servoweg definieren müssen Bereich muss innen sein 10202000 Flugzeug definieren USETHROTTLESERVO Für den Einsatz von Standard 50Hz Servo auf Gas. Definieren SERVORATEN Preise in 0-100 definieren SERVODIRECTION Invertieren von Servos durch Einstellen -1 define FLAPPERONS AUX4 Mix Flaps mit Aileroins. Definieren FLAPPERONEP Endpooints für Klappen auf einem 2-Wege-Schalter sonst Satz und Programm im Radio. Definieren FLAPPERONEP oder Flapperons für CrowMix definieren FLAPPERONINVERT Richtung ändern om flapperons definieren FLAPS AUX4 Traditionelle Flaps auf A2 invertieren mit SERVODIRECTION servo2). Definieren FLAPEP Endpooints für Klappen auf einem 2-Wege-Schalter sonst Satz und Programm im Radio. Definieren FLAPSPEED 3 Machen Klappen langsam bewegen Höheren Wert ist höhere Geschwindigkeit. Gemeinsam für Heli amp Flugzeug definieren D12POWER Verwenden Sie D12 auf PROMINI für Leistungssensoren. Wird deaktivieren servo4 auf D12 definieren SERVOOFFSET () einstellen Servo MID amp Swash Versatzwinkel wählbar Kanäle: Roll-, Nick-, Drossel-, Gieren, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4 Gouverneur: Versuche Umdrehungen pro Minute durch Tonhöhe zu halten und die Spannung ändert prädiktive Ansatz: beobachten Eingangs Signale und Spannung und raten entsprechende Korrekturen. (Die Drosselkurve muss Raum für den Regler lassen, also 0-50-75-80-80 ist ok, 0-50-95-100-100 ist nicht ok, kann über den AUX-Schalter umgeschaltet werden GOVERNORP 7 () proportional definieren (GOVERNORR 10 () - Spannungskorrektur-Skalierung in 0,1, um die GOVERNORR 10 () - Spannungskorrektur-Skala zu bestimmen Einheiten. Höhere Wert - gt mehr Kompensation für Spannungsabfälle. normal Wert 10 ltgt 1.0 0 Heli-Kanal COLLECTIVEPITCH THROTTLE Set Maximal verfügbare Bewegung für die Servos. Je nach Modell definieren SERVOENDPOINTHIGH definieren SERVOENDPOINTLOW Grenze den Pitch-Bereich zu steuern, ist aus CollectivePitch definieren 100. ist Full Range jede Art und Weise und Position für Null Pitch COLLECTIVERANGE definieren. YAWCENTER 1500 Verwenden servo5 SERVOENDPOINTHIGHLOW für die endpoits definieren. definieren YAWMOTOR 0 wird ein Motor als GIER Set 1 verwendet wird, sonst auf 0 gesetzt Servo für heli 120 Mischen verwenden 110 (Ex.5 510 12) definieren SERVONICK definieren SERVOLEFT definieren SERVORIGHT Servo-Mischen für Heli 90 definieren SERVODIRECTIONS -1 invertiert Servo Limit Maximale Steuerung für Roll-Verstärker Nick in 0-100 definieren CONTROLRANGE verwenden Servo-Code, um den Drosselausgang zu fahren. Sie wollen dies für analoge Servo-Antrieb der Drossel auf IC-Motoren. wenn inaktiv, wird Drosselausgang als Motorleistung behandelt werden, so kann es ein ESC definieren HELIUSESERVOFORTHROTTLE Einzel - und DualCopter Einstellungen ändern zu -1 umgekehrt servomovement pro Achse für Servosettings SingleCopter definieren SINGLECOPTRERYAW links, rechts, vorne, hinten definieren SINGLECOPTRERSERVO Pitchantrieb, Pitch, Roll, Roll-Servosettings für DualCopter definieren DUALCOPTERSERVO Pitch, Roll-Nutzung SERVOOFFSET und SERVORATES in Heli und Flugzeug Abschnitt zum Zentrieren und Endpunkten beachten Sie: keine Notwendigkeit, etwas in diesem Abschnitt zu kommentieren Sie, wenn Sie einen Standardempfänger PPM Summe Reciver Die folgenden Zeilen gelten nur verwenden Für bestimmten Empfänger mit nur einem PPM-Summensignal, auf digitaler PIN 2 Wählen Sie die richtige Leitung je nach Ihrer Funkmarke. Fühlen Sie sich frei, die Bestellung in Ihrem PPM zu ändern, ist anders definieren SERIALSUMPPM Nick-, Gier-, Drossel-, ROLL, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4,8,9,10, 11 für GraupnerSpektrum definieren SERIALSUMPPM Roll-, Nick-, Drossel-, Gieren, AUX1 , AUX2, AUX3, AUX4,8,9,10, 11 für RobeHitecFutaba definieren SERIALSUMPPM Roll-, Nick-, Gier-, Drossel-, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4,8,9,10, 11 für Multiplex SERIALSUMPPM PITCH, ROLL, THROTTLE definieren , Gieren, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4,8,9,10, 11 Für einige HitecSanwaOthers uncommenting folgende Zeile erlauben PPMSUM Empfänger Standard THROTTLE PIN auf MEGA Platten (z. B. A8 in CRIUS AIO) definieren PPMONTHROTTLE Spektrum-Satelliten-Reciver Die zu verbinden Folgende Zeilen gelten nur für Spektrum Satellitenempfänger Spektrum Satelliten sind 3V Geräte. NICHT an 5V anschließen Bei MEGA-Platinen ist ein grauer Draht an RX1, Pin 19 zu befestigen. Sat orange Draht zu Mega-Boards 3.3V (oder jede andere 3V bis 3.3V Quelle). Für PROMINI fügen Sie grau an RX0 an. Setzen Sie Schwarz auf Masse. Definieren SPEKTRUM 1024 definieren SPEKTRUM 2048 definieren SPEKSERIALPORT 1 Forced to 0 auf Pro Mini und einzelnen seriellen Boards Stellen Sie auf einer beliebigen Mega-basierten Platine (standardmäßig 1 auf Mega) auf 0, 1 oder 2. Definiert, die ein QuoteBindquot eines Spektrums oder kompatiblen Fernempfängers (aka Satellit) über die Konfigurations-GUI erlauben. Bind-Modus ist die gleiche wie oben angegeben, wenn Ihr TX ist in der Lage. Ground, Power und Signal müssen von drei benachbarten Pins kommen. Standardmäßig sind dies Ground4, Power5, Signal6. Diese Pins sind in einer Reihe auf den meisten MultiWii Schild-Brettern. Pins können unten überschrieben werden. Normalerweise wird ein 3.3V Regler am Power Pin benötigt. Wenn Ihr Satelliten hängt während bind (blinkt, aber nicht vollständig binden mit einem festen Licht), gehen Sie direkt 5V auf alle Pins. Für Pro Mini kann der Anschluss für den Satelliten, der sich auf dem FTDI befindet, herausgezogen werden und zu diesen drei benachbarten Pins verschoben werden. Definieren SPEKBIND Un-Comment für Spektrum Satellie Bind Support. Code ist 420 Bytes kleiner ohne es. Definieren SPEKBINDGROUND 4 definieren SPEKBINDPOWER 5 definieren SPEKBINDDATA 6 SBUS RECIVER Die folgende Zeile gilt nur für Futaba S-Bus Receiver auf MEGA-Karten bei RX1 (Serial 1). Sie müssen das S-Bus-Seriell-Signal invertieren, z. B. Mit einem Hex-Inverter wie IC SN74 LS 04 definieren SBUS RC-Signal vom seriellen Port über Multiwii Serial Protocol definieren RCSERIAL Hexa Motor 5 amp 6 Pins PIN A0 und A1 anstelle von PIN D5 amp D6 für 6 Motoren config und promini config Diese mod allow Die Verwendung eines Standardempfängers auf einem Pro mini (keine Notwendigkeit, einen PPM-Summenempfänger zu verwenden) definieren A0A1PINHEX Aux 2 Pin-Möglichkeit, PIN8 oder PIN12 als AUX2 RC-Eingang zu verwenden (nur einer, nicht beide) deaktiviert in diesem Fall die POWER PIN (Pin 12) oder die SUMMER PIN (Pin 8) definieren RCAUXPIN8 RCAUXPIN12 Pin-Layout definieren aktivieren dies für eine bessere pinlayout wenn alle Pins gt nicht möglich auf ProMicro definieren A32U4ALLPINS PWM-Setup aktivieren alle 6-Hardware PWM-Ausgänge Motor 5 D11 verwendet werden können, und 6 D13. Wenn nicht aktiviert: Motor 1-6 10-Bit Hardware PWM Motor 7-8 8-bit Software PWM Servos 8-bit Software PWM bei Deaktivierung: Motor 1-4 10-Bit-Hardware PWM-Motor 5-8 10-Bit-Software PWM-Servos 10-Bit-Software PWM definieren HWPWM6 aux2 Pin auf Pin D17 (RXLED) definieren RCAUX2PIND17 Summer Hier schaltet der Buzzer-Pin von TXO auf D8 für ppm Summe oder Spektrum ges. RX (nicht erforderlich, wenn A32U4ALLPINS aktiviert ist) define D8BUZZER Promicro Version bezogene invertierte Status-LED für Promicro ver 10 Definieren Sie PROMICRO10 nur, wenn Sie die Standard-Pinbelegung ändern müssen, z. Ihr Board macht Sie OVERRIDELEDPINPINMODE pinMode müssen PINx und PORTx ändern und verschieben entsprechend dem gewünschten Stift definieren OVERRIDEVBATPIN A0 anstelle von A3 Analog PIN 3 definieren (A1, OUTPUT) verwenden A1 anstelle von d13 definieren OVERRIDELEDPINTOGGLE PINC 1ltlt1 PINB keinen speziellen Stift haben kann 1ltlt5 Schalter LEDPIN Zustand (digital PIN 13) definieren OVERRIDELEDPINOFF PORTC amp (1ltlt1) PORTB amp (1ltlt5) OVERRIDELEDPINON PORTC definieren 1ltlt1 war PORTB (1ltlt5) OVERRIDEBUZZERPINPINMODE pinMode (A2, OUTPUT) verwenden A2 anstelle von d8 define OVERRIDEBUZZERPINON PORTC 1ltlt2 PORTB 1 definieren definieren OVERRIDEBUZZERPINOFF PORTC amp (1ltlt2) PORTB amp serielle cOM-Geschwindigkeit SERIAL3COMSPEED 115200 Verschachtelung Verzögerung in Mikrosekunden zwischen zwei Ablesungen WMPNK in einem WMPNK Config, wenn das ACC Kalibrierungszeit Dies ist die Geschwindigkeit der seriellen Schnittstellen definieren SERIAL0COMSPEED 115200 definieren SERIAL1COMSPEED 115200 definieren SERIAL2COMSPEED 115200 definieren ist Sehr lange (20 oder 30s), versuchen, diese Verzögerung bis zu 4000 zu erhöhen ist es nur für ein conf mit NK definieren INTERLEAVINGDELAY 3000 wenn es einen Fehler auf I2C-Bus gibt, neutralisieren wir die Werte während einer kurzen Zeit. Ausgedrückt in Mikrosekunden ist es nur für eine Konvertierung mit mindestens einem WMP definieren NEUTRALIZEDELAY 100000 Lowpass-Filter für einige Gyros ITG3200 amp ITG3205 Tiefpassfilter Einstellung. Wenn Sie nicht alle Vibrationen zum Gyro eliminieren können, können Sie versuchen, die LPF-Frequenz zu verringern, nur ein Schritt pro Versuch. Sobald Zucken gegangen, mit dieser Einstellung halten. Es wird nicht helfen, Feedback Wobbles, so ändern sich nur, wenn Kopter zufällig twiching und alle Dämpfungs-und Balancing-Optionen lief. Unkommentieren Sie nur eine Option WICHTIG Ändern Sie die Einstellung des Tiefpaßfilters ändert das PID-Verhalten, so dass Ihre PIDs nach dem Ändern von LPF angepasst werden. Diese definieren ITG3200LPF256HZ ist die Standardeinstellung, keine Notwendigkeit, die Kommentare entfernt werden, nur als Referenz definieren ITG3200LPF188HZ definieren ITG3200LPF98HZ definieren ITG3200LPF42HZ definieren ITG3200LPF20HZ ITG3200LPF10HZ dies nur in extremen Fällen verwenden definieren, sondern Motoren andor MPU6050 Einstellung Tiefpassfilter Requisiten ändern. Wenn Sie nicht alle Vibrationen zum Gyro eliminieren können, können Sie versuchen, die LPF-Frequenz zu verringern, nur ein Schritt pro Versuch. Sobald Zucken gegangen, mit dieser Einstellung halten. Es wird nicht helfen, Feedback Wobbles, so ändern sich nur, wenn Kopter zufällig twiching und alle Dämpfungs-und Balancing-Optionen lief. Unkommentieren Sie nur eine Option WICHTIG Ändern Sie die Einstellung des Tiefpaßfilters ändert das PID-Verhalten, so dass Ihre PIDs nach dem Ändern von LPF angepasst werden. MPU6050LPF256HZ definieren Dies ist die Standardeinstellung, keine Notwendigkeit, den Kommentar aufzuheben, für nur MPU6050LPF5HZ Verwenden Sie diese nur in extremen Fällen eher Motoren andor ändern Requisiten Gyro Glättung GYROSMOOTHING Referenz definieren MPU6050LPF188HZ definieren MPU6050LPF98HZ definieren MPU6050LPF42HZ definieren MPU6050LPF20HZ definieren MPU6050LPF10HZ definieren. Wenn Sie Vibrationen nicht reduzieren können und nachdem Sie die Tiefpassfilter-Optionen ausprobiert haben, können Sie diese Gyro-Glättung durch Mittelung versuchen. Nicht geeignet für Multikopter Gute Ergebnisse für Hubschrauber, Flugzeuge und fliegende Flügel (Schaumstoffe) mit vielen Vibrationen. definieren GYROSMOOTHING () getrennte Lungsbereiche für Rollen, Nicken, Gieren Moving Average Gyros definieren MMGYRO 10 () Aktive Moving Average-Funktion für Gyros MMGYROVECTORLENGTH 15 Länge von Moving Average Vector (Maximalwert für abstimmbare MMGYRO definieren Moving Average ServoGimbal Signalausgang MMSERVOGIMBAL Aktiver Ausgang definieren Moving Average-Funktion für Servos Gimbal definieren MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 Länge von Moving Average Vector kontinuierliche Gyro Kalibrierung Gyrocalibration wird wiederholt, wenn copter wird während der Kalibrierung bewegt. definieren GYROCALIBRATIONFAILSAFE AP FlightMode Vorübergehend Deaktiviert GPSHOLDMODE der Lage sein, um es zu ermöglichen die Hold-Position einzustellen beim bewegen die Stöcke. definieren 40 APMODE ein deadspan für GPS erstellen. Assisted AcroTrainer Zug Acro mit automatischem Wiederanlauf. Wert den Punkt gesetzt, wo ANGLEMODE übernimmt. Denken Sie daran, ANGLEMODE zuerst zu aktivieren. ein Wert über 200 wird eine sehr ausgeprägte Übertragung definieren ACROTRAINERMODE 200 multiwiiforumviewto geben. Ampt1944p17437 Failsafe-Einstellungen Failsafe-Prüfimpulse an vier Hauptsteuerkanälen CH1-CH4. Wenn der Impuls fehlt oder unter 985us (auf einem dieser vier Kanäle) fehlt, wird das Failsafe-Verfahren eingeleitet. Nach der FAILSAFEDELAY-Zeit aus der Failsafe-Erkennung ist der Pegelmodus aktiviert (wenn ACC oder nunchuk verfügbar ist), PITCH, ROLL und YAW zentriert und THROTTLE auf den Wert FAILSAFETHR0TTLE gesetzt. Sie müssen diesen Wert auf etwa 1ms oder so einstellen, um die besten Ergebnisse zu erzielen. Dieser Wert hängt von Ihrer Konfiguration, AUW und einigen anderen Params ab. Als nächstes wird im FAILSAFEOFFDELAY der Copter unscharf geschaltet und die Motoren werden gestoppt. Wenn RC-Impuls zurückkommt, bevor die FAILSAFEOFFDELAY-Zeit erreicht ist, wird nach der kleinen Quardzeit die RC-Steuerung auf normal zurückgesetzt. Definieren FAILSAFE uncomment zur Aktivierung der Failsafe-Funktion define FAILSAFEDELAY 10 Guard-Zeit für fehlersichere Aktivierung nach Signalverlust. 1 Schritt 0.1sec - 1sec in Beispiel definieren FAILSAFEOFFDELAY 200 Zeit für Landung, bevor Motoren in 0.1sec stoppen. 1 Schritt 0,1 s - 20 s in Beispiel definieren FAILSAFETHROTTLE (MINTHROTTLE 200) () Gas Ebene für die Landung verwendet - kann MINTHROTTLE relativ sein - wie in diesem Fall LED FLASHER definieren LEDFLASHER definieren LEDFLASHERDDR DDRB definieren LEDFLASHERPORT PORTB definieren LEDFLASHERBIT PORTB4 definieren LEDFLASHERINVERT definieren LEDFLASHERSEQUENCE 0b00000000 LEDs aus LEDFLASHERSEQUENCEARMED definieren 0b00000101 erstellen Doppel blinkt LEDFLASHERSEQUENCEMAX 0b11111111 volle Beleuchtung definieren LEDFLASHERSEQUENCELOW 0b00000000 keine Beleuchtung Landescheinwerfer Landescheinwerfer ein Ausgangsstift verwenden, um Landelichter steuern definieren. Sie können automatisch umgeschaltet werden, wenn sie in Verbindung mit Höhendaten von einer Sonareinheit verwendet werden. definieren LANDINGLIGHTSDDR DDRC definieren LANDINGLIGHTSPORT PORTC definieren LANDINGLIGHTSBIT PORTC0 LANDINGLIGHTSINVERT Höhe über Grund (in cm) definieren, wie durch Sonar berichtet definieren 50 LANDINGLIGHTSAUTOALTITUDE die Blinkmuster definieren Kalibrierung Dies aktiviert die ACC-Inflight LANDINGLIGHTSADOPTLEDFLASHERPATTERN INFLIGHT ACC-Kalibrierung für die Landung Licht-LEDs übernehmen, wenn nicht markiert INFLIGHTACCCALIBRATION definieren Deaktivieren des WMP-Netzanschlusses deaktivieren Sie die POWER-PIN (falls die Option RCAUXPIN12 aktiviert ist) definieren DISABLEPOWERPIN stellen Sie eine Totzone um das Stick-Center ein Muss größer als Null sein, wenn Sie nicht möchten, dass eine Totzone auf Rolle, Tonhöhe und Gier DEADBAND definiert 6 definiert die neutrale Zone des Gasknüppels während der Höhenhaltung, die Standardeinstellung ist -40 uncommend und ändern Sie den Wert unten, wenn Sie ihn ändern möchten. Definieren Sie ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE 40 GPS mit einem SERIAL Port, wenn aktiviert, definieren Sie hier die Arduino Serial Port Nummer und die UART Geschwindigkeit Hinweis: nur die RX PIN wird im Falle des NMEA Modus verwendet, das GPS ist nicht durch Multiwii im NMEA Modus konfiguriert, muss das GPS sein Konfiguriert, um GGA und RMC NMEA Sätze (die in der Regel die Standard-conf für die meisten GPS-Geräte) mindestens 5Hz Update-Rate. Unkommentieren Sie die erste Zeile, um die GPS serielle Schnittstelle des Arduino definieren GPSSERIAL 2 sollte 2 für flyduino v2. Seine serielle Portnummer auf arduino MEGA definieren GPSBAUD 57600 definieren GPSBAUD 115200 GPS Protokoll NMEA - Standard NMEA Protokoll GGA, GSA und RMC Sätze werden benötigt UBLOX - U-Blox Binärprotokoll, verwenden Sie die ublox Konfigurationsdatei (u-blox-config. ublox. txt) aus dem Quellbaum MTKBINARY16 und MTKBINARY19 - MTK3329 Chipsatz basierte GPS mit DIYDrones binäre Firmware (v1.6 oder v1.9) Mit UBLOX und MTKBINARY müssen Sie GPSFILTERING nicht im Multiwii Code verwenden. define NMEA define UBLOX define MTKBINARY16 define MTKBINARY19 define INITMTKGPS initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz update rate and GGA amp RMC sentence or binary settings define GPSPROMINISERIAL 57600 Will Autosense if GPS is connected when ardu boots I2C GPS device made with an independant arduino GPS device including some navigation functions contribution from EOSBandi code. googlepi2c-gps-nav You have to use at least I2CGpsNav code r33 define I2CGPS I2C GPS device made with an indeedent ATTiny24313 GPS device and optional sonar device. githubwertarbytetiny-gps get GPS data from Tiny-GPS define TINYGPS get sonar data from Tiny-GPS define TINYGPSSONAR GPS data readed from Misio-OSD - GPS module connected to OSD, and MultiWii read GPS data from OSD - tested and working OK. define GPSFROMOSD indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing the LED - Modified by MIS - Using stable LED (YELLOW on CRIUS AIO) led work as sat number indicator - No GPS FIX - gt LED blink at speed of incoming GPS frames - Fix and sat no. bellow 5 - gt LED off - Fix and sat no. gt 5 - gt LED blinks, one blink for 5 sat, two blinks for 6 sat, three for 7. define GPSLEDINDICATOR define USEMSPWP Enables the MSPWP command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold positions define DONTRESETHOMEATARM HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it (you can set home position with GyroCalibration) GPS navigation can control the heading define NAVCONTROLSHEADING true copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it define NAVTAILFIRST false true - copter comes in with tail first define NAVSETTAKEOFFHEADING true true - when copter arrives to home position it rotates its head to takeoff direction Get your magnetic decliniation from here. magnetic-declination Convert the degreeminutes into decimal degree by gt degreeminutes(160) Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) define MAGDECLINIATION 3.96f For Budapest Hungary. define MAGDECLINIATION 0.0f define GPSLEADFILTER Adds a forward predictive filterig to compensate gps lag. Code based on Jason Shorts lead filter implementation define GPSFILTERING add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable define GPSWPRADIUS 200 if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm) define NAVSLEWRATE 30 Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes uncomment this line if you plan to use a LCD or OLED define LCDCONF to include setting the aux switches for AUX1 - gt AUX4 via LCD define LCDCONFAUX if program gets too large (gt32k), need to exclude some functionality uncomment to suppress some unwanted aux3 aux4 items in config menu (only useful if LCDCONFAUX is enabled) define SUPPRESSLCDCONFAUX34 The type of LCD choice of LCD attached for configuration and telemetry, see notes below define LCDDUMMY No Physical LCD attached. With this amp LCDCONF defined, TX sticks still work to set gains, by watching LED blink. define LCDSERIAL3W Alex initial variant with 3 wires, using rx-pin for transmission 9600 baud fixed define LCDTEXTSTAR SERIAL LCD: Cats Whisker LCDTEXTSTAR Module CW-LCD-02 (Which has 4 input keys for selecting menus) define LCDVT100 SERIAL LCD: vt100 compatible terminal emulation (blueterm, putty, etc.) define LCDTTY SERIAL LCD: useful to tweak parameters over cable with arduino IDE serial monitor define LCDETPP I2C LCD: Eagle Tree Power Panel LCD, which is i2c (not serial) define LCDLCD03 I2C LCD: LCD03, which is i2c define OLEDI2C128x64 I2C LCD: OLED multiwiiforumviewtopic. phpf7ampt1350 Logo settings define SUPPRESSOLEDI2C128x64LOGO suppress display of OLED logo to save memory double font height for better readability. Reduces visible lines by half. The lower part of each page is accessible under the name of shifted keyboard letter : 1 -. 2 - . 3 - . 4 - . 5 - . 6 - . 7 - amp. 8 - . 9 - ( You must add both to your lcd. telemetry. sequences define DISPLAYFONTDSIZE currently only aplicable for OLEDI2C128x64 style of display - AUTODETECTED via LCD setting - only activate to override defaults define DISPLAY2LINES define DISPLAYMULTILINE define MULTILINEPRE 2 multiline configMenu pref lines define MULTILINEPOST 6 multiline configMenu post lines Navigation keys to navigate the LCD menu define LCDMENUPREV p define LCDMENUNEXT n define LCDVALUEUP u define LCDVALUEDOWN d define LCDMENUSAVEEXIT s define LCDMENUABORT x To use an LCD03 for configuration: robot-electronics. co. ukhtmLcd03tech. htm Remove the jumper on its back to set i2c control. VCC to 5V VCC (pin1 from top) SDA - Pin A4 Mini Pro - Pin 20 Mega (pin2 from top) SCL - Pin A5 Mini Pro - Pin 21 Mega (pin3 from top) GND to Ground (pin4 from top) To use an Eagle Tree Power Panel LCD for configuration: White wire to Ground Red wire to 5V VCC (or to the WMP power pin, if you prefer to reset everything on the bus when WMP resets) Yellow wire to SDA - Pin A4 Mini Pro - Pin 20 Mega Brown wire to SCL - Pin A5 Mini Pro - Pin 21 Mega Cats whisker LCDTEXTSTAR LCD Pleae note this display needs a full 4 wire connection to (5V, Gnd, RXD, TXD ) Configure display as follows: 115K baud, and TTL levels for RXD and TXD, terminal mode NO rx tx line reconfiguration, use natural pins. The four buttons sending A, B, C, D are supported for configuration navigation and request of telemetry pages 1-4 to monitor system values (battery level, loop time etc. with LCD enable this note: for now you must send single characters to request different pages Buttons toggle request for page onoff The active page on the LCD does get updated automatically Easy to use with Terminal application or display like LCD - if available uses the 4 preconfigured buttons to send A, B, C, D Activation define LCDTELEMETRY to enable automatic hopping between a choice of telemetry pages uncomment this. This may be useful if your LCD has no buttons or the sending is broken hopping is activated and deactivated in unarmed mode with throttlelow amp rollleft amp pitchforward set it to the sequence of telemetry pages you want to see 2 line displays support pages 1-9 multiline displays support pages 1-5 define LCDTELEMETRYAUTO quot123452679quot pages 1 to 9 in ascending order define LCDTELEMETRYAUTO quot212232425262729quot strong emphasis on page 2 same as above, but manual stepping sequence requires stick input (throttlelow amp rollright amp pitchforward) to step through each defined telemetry page First page of the sequence gets loaded at startup to allow non-interactive display define LCDTELEMETRYSTEP quot0123456789quot should contain a 0 to allow switching off. First page of sequence gets loaded upon startup if program gets too large (gt32k), need to exclude some functionality uncomment to suppress some unwanted telemetry pages (only useful if telemetry is enabled) define SUPPRESSTELEMETRYPAGE1 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE2 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE3 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE4 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE5 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE6 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE7 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE8 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE9 define RXRSSI define RXRSSIPIN A3 Buzzer define BUZZER define RCOPTIONSBEEP uncomment this if you want the buzzer to beep at any rcOptions change on channel Aux1 to Aux4 define ARMEDTIMEWARNING 330 () Trigger an alarm after a certain time of being armed s to save you lipo (if your TX does not have a countdown) define PILOTLAMP Uncomment if you are using a X-Arcraft Pilot Lamp battery voltage monitoring for V BAT monitoring after the resistor divisor we should get 0V5V-gt01023 on analog VBATPIN with R133k and R251k vbat 0102316VBATSCALE must be associated with define BUZZER. define VBAT uncomment this line to activate the vbat code define VBATSCALE 131 () change this value if readed Battery voltage is different than real voltage define VBATNOMINAL 126 12,6V full battery nominal voltage - only used for lcd. telemetry define VBATLEVELWARN1 107 () 10,7V define VBATLEVELWARN2 99 () 9.9V define VBATLEVELCRIT 93 () 9.3V - critical condition: if vbat ever goes below this value, permanent alarm is triggered define NOVBAT 16 () Avoid beeping without any battery enable monitoring of the power consumption from battery (think of mAh) allows to set alarm value in GUI or via LCD Full description and howto here multiwiiwikiindex. phptitlePowermeter Two options: 1 - hard: - (uses hardware sensor, after configuration gives very good results) 2 - soft: - (good results -5 for plush and mystery ESCs 2S and 3S, not good with SuperSimple ESC) define POWERMETERSOFT define POWERMETERHARD PLEVELSCALE is the step size you can use to set alarm define PLEVELSCALE 50 if you change this value for other granularity, you must search for comments in code to change accordingly larger PLEVELDIV will get you smaller value for power (mAh equivalent) define PLEVELDIV 5000 () default for soft - if you lower PLEVELDIV, beware of overrun in uint32 pMeter define PLEVELDIVSOFT PLEVELDIV for soft always equal to PLEVELDIV for hard set to 5000 define PSENSORNULL 510 () set to analogRead() value for zero current for I0A my sensor gives 12 Vss that is approx 2.49Volt define PINT2mA 13 () for telemtry display: one integer step on arduino analog translates to mA (example 4.9 37 100 uncomment to disable the altitude hold feature. This is useful if all of the following apply you have a baro want altitude readout do not use altitude hold feature want to save memory space define SUPPRESSBAROALTHOLD Natural alt change for rapid pilots. Its temporary switch OFF the althold when throttle stick is out of deadband defined with ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE but if its commented: Smooth alt change routine is activated, for slow auto and aerophoto modes (in general solution from alexmos). Its slowly increasedecrease altitude proportional to stick movement (-100 throttle gives about -50 cm in 1 second with cycle time about 3-4ms) define ALTHOLDFASTTHROTTLECHANGE enable to get audio feedback upon risingfalling copterplane. Requires a working baro. For now, Output gets sent to an enabled vt100 terminal program over the serial line. choice of two methods (enable either one or both) method 1. use short term movement from baro ( bigger code size) method 2. use long term observation of altitude from baro (smaller code size) define VARIOMETER 12 possible values: 12 methods 1 amp 2 1 method 1 2 method 2 define SUPPRESSVARIOMETERUP if no signaling for up movement is desired define SUPPRESSVARIOMETERDOWN if no signaling for down movement is desired define VARIOMETERSINGLETONE use only one tone (BEL) neccessary for non-patched vt100 terminals this name is displayed together with the MultiWii version number upon powerup on the LCD. If you are without a DISPLAYD then You may enable LCDTTY and use arduino IDEs serial monitor to view the info. You must preserve the format of this string It must be 16 characters total, The last 4 characters will be overwritten with the version number. define BOARDNAME quotMultiWii V2.10quot 123456789.123456 Support multiple configuration profiles in EEPROM define MULTIPLECONFIGURATIONPROFILES Experimental: force a stable, fixated (high) cycle time when activated, the displayed cycle time in GUI will not be correct. Tunable via LCD config menu. value of 0 turns the feature off. define CYCLETIMEFIXATED 9000 () Part II as forum limits length of Posts some radios have not a neutral point centered on 1500. can be changed here define MIDRC 1500 Servo Refreshrates Default 50Hz Servo refresh rate define SERVORFR50HZ up to 160Hz servo refreshrate. works with the most analog servos define SERVORFR160HZ up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible (100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state). for use with digital servos dont use it with analog servos thay may get damage. (some will work but be careful) define SERVORFR300HZ HW PWM Servos HW PWM Servo outputs for Arduino Mega. moves: Pitch pin 44 Roll pin 45 CamTrig pin 46 SERVO4 pin 11 (assigned to PPM or SPECTRUM CH9 on copter configuration) SERVO5 pin 12 (assigned to PPM or SPECTRUM CH10 on copter configuration) this option disable other software PWMs for servos - only five hardware controlled servos avaliable define MEGAHWPWMSERVOS to reduce memory footprint, it is possible to suppress handling of serial commands. This does not affect handling of RXserial, Spektrum or GPS. Those will not be affected and still work the same. Enable either one or both of the following options Remove handling of all commands of the New MultiWii Serial Protocol. This will disable use of the GUI, winGUI, android apps and any other program that makes use of the MSP. You must find another way (like LCDCONF) to tune the parameters or live with the defaults. If you run a LCDOLED via i2c or serialBluetooth, this is safe to use define SUPPRESSALLSERIALMSP saves approx 2700 bytes Remove handling of other serial commands. This includes navigating via serial the lcd. configuration menu, lcd. telemetry and permanent. log . Navigating via stick inputs on tx is not affected and will work the same. define SUPPRESSOTHERSERIALCOMMANDS saves approx 0 to 100 bytes, depending on features enabled to log values like max loop time and others to come logging values are visible via LCD config set to 1, enable R option to reset values, max current, max altitude set to 2, adds minmax cycleTimes set to 3, adds additional powerconsumption on a per motor basis (this uses the big array and is a memory hog, if POWERMETER ltgt PMSOFT) define LOGVALUES 1 Permanent logging to eeprom - survives (most) upgrades and parameter resets. used to track number of flights etc. over lifetime of controller board. Writes to end of eeprom - should not conflict with stored parameters yet. Logged values: accumulated lifetime, powercycleresetinitialize events, arm events, disarm events, last armedTime, failsafedisarm, i2cerrsdisarm To activate set to size of eeprom for your mcu: promini 328p: 1023 2560: 4095. Enable one or more options to show the log define LOGPERMANENT 1023 define LOGPERMANENTSHOWATSTARTUP enable to display log at startup define LOGPERMANENTSHOWATL enable to display log when receiving L define LOGPERMANENTSHOWAFTERCONFIG enable to display log after exiting LCD config menu define LOGPERMANENTSERVICELIFETIME 36000 in seconds service alert at startup after 10 hours of armed time to add debugging code not needed and not recommended for normal operation will add extra code that may slow down the main loop or make copter non-flyable define DEBUG Use this to trigger LCD configuration without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDCONFDEBUG Use this to trigger telemetry without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDTELEMETRYDEBUG This form rolls between all screens, LCDTELEMETRYAUTO must also be defined. define LCDTELEMETRYDEBUG 6 This form stays on the screen specified. Enable string transmissions from copter to GUI define DEBUGMSG to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unpluggingre-plugging each ESC) Warning: this creates a special version of MultiWii Code You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs Read How To at code. googlepmultiwiiwikiESCsCalibration define ESCCALIBLOW MINCOMMAND define ESCCALIBHIGH 2000 define ESCCALIBCANNOTFLY uncomment to activate internal frequencies frequenies for rare cyclic actions in the main loop, depend on cycle time time base is main loop cycle time - a value of 6 means to trigger the action every 6th run through the main loop example: with cycle time of approx 3ms, do action every 63ms18ms value must be 1 65535 define LCDTELEMETRYFREQ 23 to send telemetry data over serial 23 ltgt 60ms ltgt 16Hz (only sending interlaced, so 8Hz update rate) define LCDTELEMETRYAUTOFREQ 967 to step to next telemetry page 967 ltgt 3s define PSENSORFREQ 6 to read hardware powermeter sensor 6 ltgt 18ms define VBATFREQ PSENSORFREQ to read battery voltage - keep equal to PSENSORFREQ unless you know what you are doing for development only: to allow for easier and reproducable config sets for test compiling, different sets of config parameters are kept together. This is meant to help detecting compile time errors for various features in a coordinated way. It is not meant to produce your flying firmware To use: - do not set any options in config. h, - enable with define COPTERTEST 1, then compile - if possible, check for the size - repeat with other values of 2, 3, 4 etc. define COPTERTEST 1 Uncomment this line, and make sure to comment out the HK board. define CRIUSSE Crius MultiWii SE Just so you know, the ZMR board Crius SE Ive owned both boards and they are identical, just the name on them is different. Different place of manufacture I presume yes thats what mine is defined under. also i thought it was 2.1, worked out its 2.0 so i had to use multiwii 1.4 configwingui. have flashed my board to 2.1 and can say it works with the above defined in wingui 2.1,Jeu 25 Sep 2014 17:36 Je suis nouveau dans le monde Multiwii et jaimerais installer un buzzer sur mon multi. Idalement je voudrais pouvoir lactiver avec un switch sur mon Tx et quil sactive automatiquement en cas de Failsafe (parce que chercher un modle dans des hautes herbes peut tre trs long. ) Pour lactiver sur mes avions jai juste paramtr un switch sur mon Tx. bas pas de son, haut des beeps. Mais l je suis perdu car je ne sais pas exactement o le brancher et quoi activer dans le logiciel Multiwii. Voici ma config. Quad X Tx. Taranis Rx. D4R-II Multiwii 2.3 Crius Aiop v2 RCTimer Mon fichier config. h. Par rapport au fichier dorigine jai juste activ le ppm sum, et le failsafe (mon D4R-II est en No pulse en cas de Failsafe). Code: ifndef CONFIGH define CONFIGH this file consists of several sections to create a working combination you must at least make your choices in section 1. 1 - BASIC SETUP - you must select an option in every block. this assumes you have 4 channels connected to your board with standard ESCs and servos. 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS - you likely want to check for options for your copter type 3 - RC SYSTEM SETUP 4 - ALTERNATE CPUs amp BOARDS - if you have 5 - ALTERNATE SETUP - select alternate RX (SBUS, PPM, etc.), alternate ESC-range, etc. here 6 - OPTIONAL FEATURES - enable nice to have features here (FlightModes, LCD, telemetry, battery monitor etc.) 7 - TUNING amp DEVELOPER - if you know what you are doing you have been warned - (ESCs calibration, Dynamic MotorProp Balancing, Diagnostics, Memory savings. ) 8 - DEPRECATED - these features will be removed in some future release Notes: 1. parameters marked with () in the comment are stored in eeprom and can be changed via serial monitor or LCD. 2. parameters marked with () in the comment are stored in eeprom and can be changed via the GUI The type of multicopter define GIMBAL define BI define TRI define QUADP define QUADX define Y4 define Y6 define HEX6 define HEX6X define HEX6H New Model define OCTOX8 define OCTOFLATP define OCTOFLATX define FLYINGWING define VTAIL4 define AIRPLANE define SINGLECOPTER define DUALCOPTER define HELI120CCPM define HELI90DEG Motor minthrottle Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller) This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed define MINTHROTTLE 1300 for Turnigy Plush ESCs 10A define MINTHROTTLE 1120 for Super Simple ESCs 10A define MINTHROTTLE 1064 special ESC (simonk) define MINTHROTTLE 1050 for brushed ESCs like ladybird define MINTHROTTLE 1050 () () Motor maxthrottle this is the maximum value for the ESCs at full power, this value can be increased up to 2000 define MAXTHROTTLE 1850 Mincommand this is the value for the ESCs when they are not armed in some cases, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs, otherwise they failed to initiate define MINCOMMAND 990 I2C speed define I2CSPEED 100000L 100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP define I2CSPEED 400000L 400kHz fast mode, it works only with some WMP clones Internal i2c Pullups enable internal I2C pull ups (in most cases it is better to use external pullups) define INTERNALI2CPULLUPS Combined IMU Boards if you use a specific sensor board: please submit any correction to this list. Note from Alex: I only own some boards, for other boards, Im not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious define FFIMUv1 first 9DOFbaro board from Jussi, with HMC5843 lt - confirmed by Alex define FFIMUv2 second version of 9DOFbaro board from Jussi, with HMC5883 lt - confirmed by Alex define FREEIMUv1 v0.1 amp v0.2 amp v0.3 version of 9DOF board from Fabio define FREEIMUv03 FreeIMU v0.3 and v0.3.1 define FREEIMUv035 FreeIMU v0.3.5 no baro define FREEIMUv035MS FreeIMU v0.3.5MS lt - confirmed by Alex define FREEIMUv035BMP FreeIMU v0.3.5BMP define FREEIMUv04 FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA lt - confirmed by Alex define FREEIMUv043 same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale) define NANOWII the smallest multiwii FC based on MPU6050 pro micro based proc lt - confirmed by Alex define PIPO 9DOF board from erazz define QUADRINO full FC board 9DOFbaro board from witespy with BMP085 baro lt - confirmed by Alex define QUADRINOZOOM full FC board 9DOFbaro board from witespy second edition define QUADRINOZOOMMS full FC board 9DOFbaro board from witespy second edition lt - confirmed by Alex define ALLINONE full FC board or standalone 9DOFbaro board from CSGEU define AEROQUADSHIELDv2 define ATAVRSBIN1 Atmel 9DOF (Contribution by EOSBandi). requires 3.3V power. define SIRIUS Sirius Navigator IMU lt - confirmed by Alex define SIRIUSGPS Sirius Navigator IMU using external MAG on GPS board lt - confirmed by Alex define SIRIUS600 Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro define SIRIUSAIR Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from MultiWiiCopter lt - confirmed by Alex define SIRIUSAIRGPS Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from MultiWiiCopter with GPSMAG remote located define SIRIUSMEGAv5OSD ParisSirius ITG3050,BMA280,MS5611,HMC5883,uBlox Multiwiicopter lt - confirmed by Alex define MINIWII Jussis MiniWii Flight Controller lt - confirmed by Alex define MICROWII MicroWii 10DOF with ATmega32u4, MPU6050, HMC5883L, MS561101BA from flyduino. net define CITRUSv21 CITRUS from qcrc. ca define CHERRY6DOFv10 define DROTEK10DOF Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w or wo LLC define DROTEK10DOFMS Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC define DROTEK6DOFv2 Drotek 6DOF v2 define DROTEK6DOFMPU Drotek 6DOF with MPU6050 define DROTEK10DOFMPU define MONGOOSE10 mongoose 1.0 store. ckdevices define CRIUSLITE Crius MultiWii Lite define CRIUSSE Crius MultiWii SE define CRIUSSEv20 Crius MultiWii SE 2.0 with MPU6050, HMC5883 and BMP085 define OPENLRSv2MULTI OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345 define BOARDPROTO1 with MPU6050 HMC5883L MS baro define BOARDPROTO2 with MPU6050 slave MAG3110 MS baro define GY80 Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC define GY85 Chinese 9 DOF with ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC define GY86 Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC define GY521 Chinese 6 DOF with MPU6050, LLC define INNOVWORKS10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 available here diymulticopter define INNOVWORKS6DOF with ITG3200, BMA180 available here diymulticopter define MultiWiiMega MEGA MPU6050HMC5883LMS5611 available here diymulticopter define PROTODIY 10DOF mega board define IOIMINIMULTIWII bambucopter define Bobs6DOFV1 BobsQuads 6DOF V1 with ITG3200 amp BMA180 define Bobs9DOFV1 BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 amp HMC5883L define Bobs10DOFBMPV1 BobsQuads 10DOF V1 with ITG3200, BMA180, HMC5883L amp BMP180 - BMP180 is software compatible with BMP085 define FLYDUINOMPU MPU6050 Break Out onboard 3.3V reg define CRIUSAIOPROV1 define DESQUARED6DOFV2GO DEsquared V2 with ITG3200 only define DESQUARED6DOFV4 DEsquared V4 with MPU6050 define LADYBIRD define MEGAWAPV2STD available here: multircshop lt - confirmed by Alex define MEGAWAPV2ADV define HKMultiWiiSEV2 Hobbyking board with MPU6050 HMC5883L BMP085 define HKMultiWii328P Also labeled quotHobbybroquot on the back. ITG3205 BMA180 BMP085 NMC5583L DSM2 Connector (Spektrum Satellite) define RCNetFC RCNet FC with MPU6050 and MS561101BA rcnet define RCNetFCGPS RCNet FC with MPU6050 MS561101BA HMC5883L UBLOX GPS rcnet define FLYDUULTRA MEGA10DOFMT3339 FC define DIYFLYINGMAGEV1 diyflying 10DOF mega board with MPU6050 HMC5883L BMP085 indoor-flying. hk define MultiWii32U4SE Hextronik MultiWii32U4SE define MultiWii32U4SEnobaro Hextronik MultiWii32U4SE without the MS561101BA for more free flash-memory define Flyduino9DOF Flyduino 9DOF IMU MPU6050HMC5883l define NanoPlane Multiwii Plane version with tail-front LSM330 sensor radiosait. ruenpage5324.html independent sensors leave it commented if you already checked a specific board above I2C gyroscope define WMP define ITG3200 define MPU3050 define L3G4200D define MPU6050 combo ACC define LSM330 combo ACC I2C accelerometer define NUNCHUCK if you want to use the nunckuk connected to a WMP define MMA7455 define ADXL345 define BMA020 define BMA180 define BMA280 define NUNCHACK if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP define LIS3LV02 define LSM303DLxACC define MMA8451Q I2C barometer define BMP085 define MS561101BA I2C magnetometer define HMC5843 define HMC5883 define AK8975 define MAG3110 Sonar for visualization purpose currently - no control code behind define SRF02 use the Devantech SRF i2c sensors define SRF08 define SRF10 define SRF23 ADC accelerometer for 5DOF from sparkfun, uses analog PIN A1A2A3 define ADCACC Board orientation shift If you have frame designed only for mode and you cannot rotate FC phisycally for flying in X mode (or vice versa) you can use one of of this options for virtual sensors rotation by 45 deegres, then set type of multicopter according to flight mode. Check motors order and directions of motors rotation for matching with new front point Uncomment only one option define SENSORSTILT45DEGRIGHT rotate the FRONT 45 degres clockwise define SENSORSTILT45DEGLEFT rotate the FRONT 45 degres counterclockwise NEW: not used anymore for servo coptertypes lt NEEDS FIXING - MOVE TO WIKI define YAWDIRECTION 1 define YAWDIRECTION -1 if you want to reverse the yaw correction direction define ONLYARMWHENFLAT prevent the copter from arming when the copter is tilted ARMDISARM optionally disable stick combinations to armdisarm the motors. In most cases one of the two options to armdisarm via TX stick is sufficient define ALLOWARMDISARMVIATXYAW define ALLOWARMDISARMVIATXROLL SERVOS info on which servos connect where and how to setup can be found here multiwiiwikiindex. phptitleConfig. hServosconfiguration if you want to preset minmiddlemax values for servos right after flashing, because of limited physical room for servo travel, then you must enable and set all three following options define SERVOMIN define SERVOMAX define SERVOMID () define FORCESERVORATES 0 normal, 1 reverse Cam Stabilisation The following lines apply only for a pitchroll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it define SERVOMIXTILT define SERVOTILT camera trigger function. activated via Rc Options in the GUI, servo outputA2 on promini trigger interval can be changed via (GUI) or via AUX channel define CAMTRIG define CAMTIMEHIGH 1000 the duration of HIGH state servo expressed in ms Airplane define USETHROTTLESERVO For use of standard 50Hz servo on throttle. define FLAPPERONS AUX4 Mix Flaps with Aileroins. define FLAPPERONEP Endpooints for flaps on a 2 way switch else set and program in radio. define FLAPPERONINVERT Change direction om flapperons define FLAPS Traditional Flaps on SERVO3. define FLAPSPEED 3 Make flaps move slowm Higher value is Higher Speed. Governor: attempts to maintain rpm through pitch and voltage changes predictive approach: observe input signals and voltage and guess appropriate corrections. (the throttle curve must leave room for the governor, so 0-50-75-80-80 is ok, 0-50-95-100-100 is not ok. Can be toggled via aux switch. define GOVERNORP 7 () proportional factor. Higher value - gt higher throttle increase. Must be gt1 0 turn off define GOVERNORD 4 () decay timing. Higher value - gt takes longer to return throttle to normal. Must be gt1 define VOLTAGEDROPCOMPENSATION voltage impact correction Heli Channel to control CollectivePitch define COLLECTIVEPITCH THROTTLE Limit the range of Collective Pitch. 100 is Full Range each way and position for Zero Pitch define COLLECTIVERANGE . define YAWMOTOR 0 If a motor is used as YAW Set to 1 else set to 0. Limit Maximum controll for Roll amp Nick in 0-100 define CONTROLRANGE use servo code to drive the throttle output. You want this for analog servo driving the throttle on IC engines. if inactive, throttle output will be treated as a motor output, so it can drive an ESC define HELIUSESERVOFORTHROTTLE your individual mixing if you want to override an existing entry in the mixing table, you may want to avoid editing the mixTable() function for every version again and again. howto: multiwiiwikiindex. phptitleConfig. hIndividualMixing define MYPRIVATEMIXING quotfilename. hquot your individual defaults if you want to replace the hardcoded default values with your own (e. g. from a previous save to an. mwi file), you may want to avoid editing the LoadDefaults() function for every version again and again. multiwiiwikiindex. phptitleConfig. hIndividualdefaults define MYPRIVATEDEFAULTS quotfilename. hquot note: no need to uncomment something in this section if you use a standard receiver PPM Sum Reciver The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2 Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different define SERIALSUMPPM PITCH, YAW, THROTTLE, ROLL, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 For GraupnerSpektrum define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 For RobeHitecFutaba define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, YAW, THROTTLE, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 For Multiplex define SERIALSUMPPM PITCH, ROLL, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 For some HitecSanwaOthers Uncommenting following line allow to connect PPMSUM receiver to standard THROTTLE PIN on MEGA boards (eg. A8 in CRIUS AIO) define PPMONTHROTTLE Spektrum Satellite Reciver The following lines apply only for Spektrum Satellite Receiver Spektrum Satellites are 3V devices. DO NOT connect to 5V For MEGA boards, attach sat grey wire to RX1, pin 19. Sat black wire to ground. Sat orange wire to Mega boards 3.3V (or any other 3V to 3.3V source). For PROMINI, attach sat grey to RX0. Attach sat black to ground. define SPEKTRUM 1024 define SPEKTRUM 2048 define SPEKSERIALPORT 1 Forced to 0 on Pro Mini and single serial boards Set to your choice of 0, 1, or 2 on any Mega based board (defaults to 1 on Mega). Defines that allow a quotBindquot of a Spektrum or Compatible Remote Receiver (aka Satellite) via Configuration GUI. Bind mode will be same as declared above, if your TX is capable. Ground, Power, and Signal must come from three adjacent pins. By default, these are Ground4, Power5, Signal6. These pins are in a row on most MultiWii shield boards. Pins can be overriden below. Normally use 3.3V regulator is needed on the power pin. If your satellite hangs during bind (blinks, but wont complete bind with a solid light), go direct 5V on all pins. For Pro Mini, the connector for the Satellite that resides on the FTDI can be unplugged and moved to these three adjacent pins. define SPEKBIND Un-Comment for Spektrum Satellie Bind Support. Code is 420 bytes smaller without it. define SPEKBINDGROUND 4 define SPEKBINDPOWER 5 define SPEKBINDDATA 6 SBUS RECIVER The following line apply only for Futaba S-Bus Receiver on MEGA boards at RX1 only (Serial 1) or PROMICRO boards. You have to invert the S-Bus-Serial Signal e. g. with a Hex-Inverter like IC SN74 LS 04 define SBUS define SBUSSERIALPORT 1 define SBUSMIDOFFSET 988 SBUS Mid-Point at 1500 Hexa Motor 5 amp 6 Pins PIN A0 and A1 instead of PIN D5 amp D6 for 6 motors config and promini config This mod allow the use of a standard receiver on a pro mini (no need to use a PPM sum receiver) define A0A1PINHEX Aux 2 Pin possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input (only one, not both) it deactivates in this case the POWER PIN (pin 12) or the BUZZER PIN (pin 8) define RCAUXPIN8 define RCAUXPIN12 pin Layout activate this for a better pinlayout if all pins can be used gt not possible on ProMicro define A32U4ALLPINS PWM Setup activate all 6 hardware PWM outputs Motor 5 D11 and 6 D13. note: not possible on the sparkfun promicro (pin 11 amp 13 are not broken out there) if activated: Motor 1-6 10-bit hardware PWM Motor 7-8 8-bit Software PWM Servos 8-bit Software PWM if deactivated: Motor 1-4 10-bit hardware PWM Motor 5-8 10-bit Software PWM Servos 10-bit Software PWM define HWPWM6 aux2 pin on pin D17 (RXLED) define RCAUX2PIND17 Buzzer Pin this moves the Buzzer pin from TXO to D8 for use with ppm sum or spectrum sat. RX (not needed if A32U4ALLPINS is active) define D8BUZZER Promicro version related Inverted status LED for Promicro ver 10 define PROMICRO10 only enable any of this if you must change the default pin assignment, e. g. your board does not have a specific pin you may need to change PINx and PORTx plus shift according to the desired pin define OVERRIDEVBATPIN A0 instead of A3 Analog PIN 3 define OVERRIDEPSENSORPIN A1 instead of A2 Analog PIN 2 define OVERRIDELEDPINPINMODE pinMode (A1, OUTPUT) use A1 instead of d13 define OVERRIDELEDPINTOGGLE PINC 1ltlt1 PINB 1ltlt5 switch LEDPIN state (digital PIN 13) define OVERRIDELEDPINOFF PORTC amp (1ltlt1) PORTB amp (1ltlt5) define OVERRIDELEDPINON PORTC 1ltlt1 was PORTB (1ltlt5) define OVERRIDEBUZZERPINPINMODE pinMode (A2, OUTPUT) use A2 instead of d8 define OVERRIDEBUZZERPINON PORTC 1ltlt2 PORTB 1 define OVERRIDEBUZZERPINOFF PORTC amp (1ltlt2) PORTB amp Serial com speed This is the speed of the serial interfaces define SERIAL0COMSPEED 115200 define SERIAL1COMSPEED 115200 define SERIAL2COMSPEED 115200 define SERIAL3COMSPEED 115200 interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMPNK in a WMPNK config if the ACC calibration time is very long (20 or 30s), try to increase this delay up to 4000 it is relevent only for a conf with NK define INTERLEAVINGDELAY 3000 when there is an error on I2C bus, we neutralize the values during a short time. expressed in microseconds it is relevent only for a conf with at least a WMP define NEUTRALIZEDELAY 100000 Lowpass filter for some gyros ITG3200 amp ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting. It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and balancing options ran out. Uncomment only one option IMPORTANT Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PIDs after changing LPF. define ITG3200LPF256HZ This is the default setting, no need to uncomment, just for reference define ITG3200LPF188HZ define ITG3200LPF98HZ define ITG3200LPF42HZ define ITG3200LPF20HZ define ITG3200LPF10HZ Use this only in extreme cases, rather change motors andor props MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting. It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and balancing options ran out. Uncomment only one option IMPORTANT Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PIDs after changing LPF. define MPU6050LPF256HZ This is the default setting, no need to uncomment, just for reference define MPU6050LPF188HZ define MPU6050LPF98HZ define MPU6050LPF42HZ define MPU6050LPF20HZ define MPU6050LPF10HZ define MPU6050LPF5HZ Use this only in extreme cases, rather change motors andor props Gyro smoothing GYROSMOOTHING. In case you cannot reduce vibrations and after you have tried the low pass filter options, you may try this gyro smoothing via averaging. Not suitable for multicopters Good results for helicopter, airplanes and flying wings (foamies) with lots of vibrations. define GYROSMOOTHING () separate averaging ranges for roll, pitch, yaw Moving Average Gyros define MMGYRO 10 () Active Moving Average Function for Gyros define MMGYROVECTORLENGTH 15 Length of Moving Average Vector (maximum value for tunable MMGYRO Moving Average ServoGimbal Signal Output define MMSERVOGIMBAL Active Output Moving Average Function for Servos Gimbal define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 Lenght of Moving Average Vector Analog Reads if you want faster analog Reads, enable this. It may result in less accurate results, especially for more than one analog channel define FASTERANALOGREADS Angele throttle correction Automatically increase throttle based on the angle of the copter Original idea by Kraut Rob, first implementation HAdrian define THROTTLEANGLECORRECTION 40 Advanced Headfree Mode In Advanced Headfree mode when the copter is farther than ADVHEADFREERANGE meters then the bearing between home and copter position will become the control direction IF copter come closer than ADVHEADFREERANGE meters, then the control direction freezed to the bearing between home and copter at the point where it crosses the ADVHEADFREERANGE meter distance first implementation by HAdrian, mods by EOSBandi define ADVANCEDHEADFREE Advanced headfree mode is enabled when this is uncommented define ADVHEADFREERANGE 15 Range where advanced headfree mode activated continuous gyro calibration Gyrocalibration will be repeated if copter is moving during calibration. define GYROCALIBRATIONFAILSAFE AP FlightMode Temporarily Disables GPSHOLDMODE to be able to make it possible to adjust the Hold-position when moving the sticks. define APMODE 40 Create a deadspan for GPS. Assisted AcroTrainer Train Acro with auto recovery. Value set the point where ANGLEMODE takes over. Remember to activate ANGLEMODE first. A Value on 200 will give a very distinct transfer define ACROTRAINERMODE 200 multiwiiforumviewtopic. phpf16ampt1944p17437 Failsafe settings Failsafe check pulses on four main control channels CH1-CH4. If the pulse is missing or bellow 985us (on any of these four channels) the failsafe procedure is initiated. After FAILSAFEDELAY time from failsafe detection, the level mode is on (if ACC or nunchuk is avaliable), PITCH, ROLL and YAW is centered and THROTTLE is set to FAILSAFETHROTTLE value. You must set this value to descending about 1ms or so for best results. This value is depended from your configuration, AUW and some other params. Next, after FAILSAFEOFFDELAY the copter is disarmed, and motors is stopped. If RC pulse coming back before reached FAILSAFEOFFDELAY time, after the small quard time the RC control is returned to normal. define FAILSAFE uncomment to activate the failsafe function define FAILSAFEDELAY 10 Guard time for failsafe activation after signal lost. 1 step 0.1sec - 1sec in example define FAILSAFEOFFDELAY 200 Time for Landing before motors stop in 0.1sec. 1 step 0.1sec - 20sec in example define FAILSAFETHROTTLE (MINTHROTTLE 200) () Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case define FAILSAFEDETECTTRESHOLD 900 LED FLASHER define LEDFLASHER define LEDFLASHERDDR DDRB define LEDFLASHERPORT PORTB define LEDFLASHERBIT PORTB4 define LEDFLASHERINVERT define LEDFLASHERSEQUENCE 0b00000000 leds OFF define LEDFLASHERSEQUENCEARMED 0b00000101 create double flashes define LEDFLASHERSEQUENCEMAX 0b11111111 full illumination define LEDFLASHERSEQUENCELOW 0b00000000 no illumination Landing lights Landing lights Use an output pin to control landing lights. They can be switched automatically when used in conjunction with altitude data from a sonar unit. define LANDINGLIGHTSDDR DDRC define LANDINGLIGHTSPORT PORTC define LANDINGLIGHTSBIT PORTC0 define LANDINGLIGHTSINVERT altitude above ground (in cm) as reported by sonar define LANDINGLIGHTSAUTOALTITUDE 50 adopt the flasher pattern for landing light LEDs define LANDINGLIGHTSADOPTLEDFLASHERPATTERN INFLIGHT ACC Calibration This will activate the ACC-Inflight calibration if unchecked define INFLIGHTACCCALIBRATION OSD Switch This adds a box that can be interpreted by OSD in activation status (to switch onoff the overlay for instance) define OSDSWITCH introduce a deadband around the stick center Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw define DEADBAND 6 GPS using a SERIAL port if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed note: only the RX PIN is used in case of NMEA mode, the GPS is not configured by multiwii in NMEA mode the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences (which is generally the default conf for most GPS devices) at least 5Hz update rate. uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino define GPSSERIAL 2 should be 2 for flyduino v2. Its the serial port number on arduino MEGA define GPSPROMINISERIAL Will Autosense if GPS is connected when ardu boots. avoid using 115200 baud because with 16MHz arduino the 115200 baudrate have more than 2 speed error (57600 have 0.8 error) define GPSBAUD 57600 GPS protocol NMEA - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC sentences are needed UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config. ublox. txt) from the source tree MTKBINARY16 and MTKBINARY19 - MTK3329 chipset based GPS with DIYDrones binary firmware (v1.6 or v1.9) With UBLOX and MTKBINARY you dont have to use GPSFILTERING in multiwii code. define NMEA define UBLOX define MTKBINARY16 define MTKBINARY19 define INITMTKGPS initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz update rate and GGA amp RMC sentence or binary settings I2C GPS device made with an independant arduino GPS device including some navigation functions contribution from EOSBandi code. googlepi2c-gps-nav You have to use at least I2CGpsNav code r33 define I2CGPS If your I2C GPS board has Sonar support enabled define I2CGPSSONAR GPS data readed from Misio-OSD - GPS module connected to OSD, and MultiWii read GPS data from OSD - tested and working OK. define GPSFROMOSD indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing the LED - Modified by MIS - Using stable LED (YELLOW on CRIUS AIO) led work as sat number indicator - No GPS FIX - gt LED blink at speed of incoming GPS frames - Fix and sat no. bellow 5 - gt LED off - Fix and sat no. gt 5 - gt LED blinks, one blink for 5 sat, two blinks for 6 sat, three for 7. define GPSLEDINDICATOR define USEMSPWP Enables the MSPWP command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold positions define DONTRESETHOMEATARM HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it (you can set home position with GyroCalibration) GPS navigation can control the heading define NAVCONTROLSHEADING true copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it define NAVTAILFIRST false true - copter comes in with tail first define NAVSETTAKEOFFHEADING true true - when copter arrives to home position it rotates its head to takeoff direction Get your magnetic declination from here. magnetic-declination Convert the degreeminutes into decimal degree by gt degreeminutes(160) Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) define MAGDECLINATION 3.96f For Budapest Hungary. define MAGDECLINATION 0.0f () define GPSLEADFILTER Adds a forward predictive filterig to compensate gps lag. Code based on Jason Shorts lead filter implementation define GPSFILTERING add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable define GPSWPRADIUS 200 if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm) define NAVSLEWRATE 30 Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes The type of LCD choice of LCD attached for configuration and telemetry, see notes below define LCDDUMMY No Physical LCD attached. With this amp LCDCONF defined, TX sticks still work to set gains, by watching LED blink. define LCDSERIAL3W Alex initial variant with 3 wires, using rx-pin for transmission 9600 baud fixed define LCDTEXTSTAR SERIAL LCD: Cats Whisker LCDTEXTSTAR Module CW-LCD-02 (Which has 4 input keys for selecting menus) define LCDVT100 SERIAL LCD: vt100 compatible terminal emulation (blueterm, putty, etc.) define LCDTTY SERIAL LCD: useful to tweak parameters over cable with arduino IDE serial monitor define LCDETPP I2C LCD: Eagle Tree Power Panel LCD, which is i2c (not serial) define LCDLCD03 I2C LCD: LCD03, which is i2c define OLEDI2C128x64 I2C LCD: OLED multiwiiforumviewtopic. phpf7ampt1350 define OLEDDIGOLE I2C OLED from digoleindex. phpproductID550 Display settings define LCDSERIALPORT 0 must be 0 on Pro Mini and single serial boards Set to your choice on any Mega based board define SUPPRESSOLEDI2C128x64LOGO suppress display of OLED logo to save memory double font height for better readability. Reduces visible lines by half. The lower part of each page is accessible under the name of shifted keyboard letter : 1 -. 2 - . 3 - . 4 - . 5 - . 6 - . 7 - amp. 8 - . 9 - ( You must add both to your lcd. telemetry. sequences define DISPLAYFONTDSIZE currently only aplicable for OLEDI2C128x64 and OLEDDIGOLE style of display - AUTODETECTED via LCD setting - only activate to override defaults define DISPLAY2LINES define DISPLAYMULTILINE define MULTILINEPRE 2 multiline configMenu pref lines define MULTILINEPOST 6 multiline configMenu post lines define DISPLAYCOLUMNS 16 Navigation keys to navigate the LCD menu define LCDMENUPREV p define LCDMENUNEXT n define LCDVALUEUP u define LCDVALUEDOWN d define LCDMENUSAVEEXIT s define LCDMENUABORT x uncomment this line if you plan to use a LCD or OLED for tweaking parameters multiwiiwikiindex. phptitleExtrafeaturesConfigurationMenu define LCDCONF to include setting the aux switches for AUX1 - gt AUX4 via LCD define LCDCONFAUX optional exclude some functionality - uncomment to suppress unwanted aux channel configuration options define SUPPRESSLCDCONFAUX2 define SUPPRESSLCDCONFAUX34 to monitor system values (battery level, loop time etc. with LCD multiwiiwikiindex. phptitleLCDTelemetry to enable automatic hopping between a choice of telemetry pages uncomment this. define LCDTELEMETRYAUTO quot123452679quot pages 1 to 9 in ascending order define LCDTELEMETRYAUTO quot212232425262729quot strong emphasis on page 2 manual stepping sequence first page of the sequence gets loaded at startup to allow non-interactive display define LCDTELEMETRYSTEP quot0123456789quot should contain a 0 to allow switching off. optional exclude some functionality - uncomment to suppress some unwanted telemetry pages define SUPPRESSTELEMETRYPAGE1 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE2 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE3 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE4 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE5 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE6 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE7 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE8 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE9 define SUPPRESSTELEMETRYPAGER Buzzer define BUZZER define RCOPTIONSBEEP uncomment this if you want the buzzer to beep at any rcOptions change on channel Aux1 to Aux4 define ARMEDTIMEWARNING 330 () Trigger an alarm after a certain time of being armed 91s93 to save you lipo (if your TX does not have a countdown) define PILOTLAMP Uncomment if you are using a X-Arcraft Pilot Lamp battery voltage monitoring for V BAT monitoring after the resistor divisor we should get 910V5V93-gt910102393 on analog VBATPIN with R133k and R251k vbat 91010239316VBATSCALE must be associated with define BUZZER. define VBAT uncomment this line to activate the vbat code define VBATSCALE 131 () () change this value if readed Battery voltage is different than real voltage define VBATNOMINAL 126 12,6V full battery nominal voltage - only used for lcd. telemetry define VBATLEVELWARN1 107 () () 10,7V define VBATLEVELWARN2 99 () () 9.9V define VBATLEVELCRIT 93 () () 9.3V - critical condition: if vbat ever goes below this value, permanent alarm is triggered define NOVBAT 16 Avoid beeping without any battery enable monitoring of the power consumption from battery (think of mAh) allows to set alarm value in GUI or via LCD Full description and howto here multiwiiwikiindex. phptitlePowermeter Two options: 1 - hard: - (uses hardware sensor, after configuration gives very good results) 2 - soft: - (good results -5 for plush and mystery ESCs 2S and 3S, not good with SuperSimple ESC) define POWERMETERSOFT define POWERMETERHARD define PSENSORNULL 510 () hard only: set to analogRead() value for zero current for I0A my sensor gives 12 Vss that is approx 2.49Volt define PINT2mA 132 () hard: one integer step on arduino analog translates to mA (example 4.9 37 1000) soft: use fictional value, start with 100. for hard and soft: larger PINT2mA will get you larger value for power (mAh equivalent) defines the neutral zone of throttle stick during altitude hold, default setting is -50 uncommend and change the value below if you want to change it. define ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE 50 define ALTHOLDTHROTTLEMIDPOINT 1500 in us - if uncommented, this value is used in ALTHOLD for throttle stick middle point instead of initialThrottleHold parameter. uncomment to disable the altitude hold feature. This is useful if all of the following apply you have a baro want altitude readout andor variometer do not use altitude hold feature want to save memory space define SUPPRESSBAROALTHOLD enable to get audio feedback upon risingfalling copterplane. Requires a working baro. For now, Output gets sent to an enabled vt100 terminal program over the serial line. choice of two methods (enable either one or both) method 1. use short term movement from baro ( bigger code size) method 2. use long term observation of altitude from baro (smaller code size) define VARIOMETER 12 possible values: 12 methods 1 amp 2 1 method 1 2 method 2 define SUPPRESSVARIOMETERUP if no signaling for up movement is desired define SUPPRESSVARIOMETERDOWN if no signaling for down movement is desired define VARIOMETERSINGLETONE use only one tone (BEL) neccessary for non-patched vt100 terminals this name is displayed together with the MultiWii version number upon powerup on the LCD. If you are without a DISPLAYD then You may enable LCDTTY and use arduino IDEs serial monitor to view the info. You must preserve the format of this string It must be 16 characters total, The last 4 characters will be overwritten with the version number. define BOARDNAME quotMultiWii V-.--quot 123456789.123456 Support multiple configuration profiles in EEPROM define MULTIPLECONFIGURATIONPROFILES do no reset constants when change of flashed program is detected define NOFLASHCHECK some radios have not a neutral point centered on 1500. can be changed here define MIDRC 1500 Servo Refreshrates Default 50Hz Servo refresh rate define SERVORFR50HZ up to 160Hz servo refreshrate. works with the most analog servos define SERVORFR160HZ up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible (100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state). for use with digital servos dont use it with analog servos thay may get damage. (some will work but be careful) define SERVORFR300HZ HW PWM Servos HW PWM Servo outputs for Arduino Mega. moves: Pitch pin 44 Roll pin 45 CamTrig pin 46 SERVO4 pin 11 (aileron left for fixed wing or TRI YAW SERVO) SERVO5 pin 12 (aileron right for fixed wing) SERVO6 pin 6 (rudder for fixed wing) SERVO7 pin 7 (elevator for fixed wing) SERVO8 pin 8 (motor for fixed wing) HW PWM Servo outputs for 32u4 NanoWii, MicroWii etc. - works with either the variable SERVORFRRATE or one of the 3 fixed servo. refresh. rates Tested only for heli120, i. e. 1 motor 4 servos, moves.. motor91093 motor pin 6 servo91393 nick servo pin 11 servo91493 left servo pin 10 servo91593 yaw servo pin 5 servo91693 right servo pin 9 define A32U44HWPWMSERVOS define SERVORFRRATE 50 In Hz, you can set it from 20 to 400Hz, used only in HW PWM mode for mega and 32u4 define SERVOPIN5RFRRATE 200 separate yaw pwm rate. In Hz, you can set it from 20 to 400Hz, used only in HW PWM mode for 32u4 options to counter the general shortage of both flash and ram memory, like with leonardo m32u4 and others suppress handling of serial commands. This does not affect handling of RXserial, Spektrum or GPS. Those will not be affected and still work the same. Enable either one or both of the following options Remove handling of all commands of the New MultiWii Serial Protocol. This will disable use of the GUI, winGUI, android apps and any other program that makes use of the MSP. You must find another way (like LCDCONF) to tune the parameters or live with the defaults. If you run a LCDOLED via i2c or serialBluetooth, this is safe to use define SUPPRESSALLSERIALMSP saves approx 2700 bytes Remove handling of other serial commands. This includes navigating via serial the lcd. configuration menu, lcd. telemetry and permanent. log . Navigating via stick inputs on tx is not affected and will work the same. define SUPPRESSOTHERSERIALCOMMANDS saves approx 0 to 100 bytes, depending on features enabled suppress keeping the defaults for initial setup and reset in the code. This requires a manual initial setup of the PIDs etc. or load and write from defaults. mwi reset in GUI will not work on PIDs define SUPPRESSDEFAULTSFROMGUI define DISABLESETTINGSTAB Saves 400bytes on ProMini to log values like max loop time and others to come logging values are visible via LCD config set to 1, enable R option to reset values, max current, max altitude set to 2, adds minmax cycleTimes set to 3, adds additional powerconsumption on a per motor basis (this uses the big array and is a memory hog, if POWERMETER ltgt PMSOFT) define LOGVALUES 1 Permanent logging to eeprom - survives (most) upgrades and parameter resets. used to track number of flights etc. over lifetime of controller board. Writes to end of eeprom - should not conflict with stored parameters yet. Logged values: accumulated lifetime, powercycleresetinitialize events, arm events, disarm events, last armedTime, failsafedisarm, i2cerrsdisarm Enable one or more options to show the log define LOGPERMANENT define LOGPERMANENTSHOWATSTARTUP enable to display log at startup define LOGPERMANENTSHOWATL enable to display log when receiving L define LOGPERMANENTSHOWAFTERCONFIG enable to display log after exiting LCD config menu define LOGPERMANENTSERVICELIFETIME 36000 in seconds service alert at startup after 10 hours of armed time to add debugging code not needed and not recommended for normal operation will add extra code that may slow down the main loop or make copter non-flyable define DEBUG define DEBUGFREE will add F command to show free memory Use this to trigger LCD configuration without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDCONFDEBUG Use this to trigger telemetry without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDTELEMETRYDEBUG This form rolls between all screens, LCDTELEMETRYAUTO must also be defined. define LCDTELEMETRYDEBUG 6 This form stays on the screen specified. Enable string transmissions from copter to GUI define DEBUGMSG to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unpluggingre-plugging each ESC) Warning: this creates a special version of MultiWii Code You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs Read How To at code. googlepmultiwiiwikiESCsCalibration define ESCCALIBLOW MINCOMMAND define ESCCALIBHIGH 2000 define ESCCALIBCANNOTFLY uncomment to activate internal frequencies frequenies for rare cyclic actions in the main loop, depend on cycle time time base is main loop cycle time - a value of 6 means to trigger the action every 6th run through the main loop example: with cycle time of approx 3ms, do action every 63ms18ms value must be 911 6553593 define LCDTELEMETRYFREQ 23 to send telemetry data over serial 23 ltgt 60ms ltgt 16Hz (only sending interlaced, so 8Hz update rate) define LCDTELEMETRYAUTOFREQ 967 to step to next telemetry page 967 ltgt 3s define PSENSORSMOOTH 16 len of averaging vector for smoothing the PSENSOR readings should be power of 2 set to 1 to disable define VBATSMOOTH 16 len of averaging vector for smoothing the VBAT readings should be power of 2 set to 1 to disable define RSSISMOOTH 16 len of averaging vector for smoothing the RSSI readings should be power of 2 set to 1 to disable define DYNBALANCE () Dynamic balancing controlled from Gui for development only: to allow for easier and reproducable config sets for test compiling, different sets of config parameters are kept together. This is meant to help detecting compile time errors for various features in a coordinated way. It is not meant to produce your flying firmware To use: - do not set any options in config. h, - enable with define COPTERTEST 1, then compile - if possible, check for the size - repeat with other values of 2, 3, 4 etc. define COPTERTEST 1 these features will be removed in the unforseeable future. Do not build new products or functionality based on such features. The default for all such features is OFF. WMP power pin define D12POWER Use D12 on PROMINI to power sensors. Will disable servo91493 on D12 disable use of the POWER PIN (allready done if the option RCAUXPIN12 is selected) define DISABLEPOWERPIN Jai fouill sur le net mais je nai pas trouv grand chose de prcis ma problmatique. A certains endroits je vois des gens qui soudent directement 1 fiche de leur buzzer sur la pin 32 de la carte. En lisant le fichier config. h, jai plutt limpression que cest la sortie d8 (celle ct des sorties moteurs ) qui est utilise, ou la A2 (si on d-commente une ligne). Par contre est-ce que cela va fonctionner avec mon buzzer ou est-ce quil faut en refaire 1 de toutes pices. Jai 3 fiches sur mon buzzer et jai plutt limpression quil ne faut en avoir que 2. Je ne vois rien non plus dans le fichier config. h pour lutilisation que je veux en faire. Est-ce cach ou non cod dorigine Jai dj cod du C lcole mais a fait quelques annes que je nai pas mis les doigts dedans. Est-ce que quelquun utilise un buzzer de la mme faon que moi ou peut maider dans mes recherches. Javoue patauger un peu. Modifi en dernier par Thraun38 le Mer 21 Jan 2015 19:37, modifi 1 fois. Sam 27 Sep 2014 17:32 Ton code fonctionne parfaitement avec mon setup Voici les modifications que jai fait en suivant ton code : Code: Dans le Config. h define BUZZER Dans le Def. h if defined(MEGA) define LEDPINPINMODE pinMode (13, OUTPUT)pinMode (30, OUTPUT) define LEDPINTOGGLE PINB (1ltlt7) PINC (1ltlt7) define LEDPINON PORTB (1ltlt7) PORTC (1ltlt7) define LEDPINOFF PORTB amp (1ltlt7) define BUZZERPINPINMODE pinMode (32, OUTPUT) define BUZZERPINPINMODE DDRH (1ltlt5) For Buzzer on D8 if defined PILOTLAMP define PLPINON PORTC 1ltlt5 define PLPINOFF PORTC amp (1ltlt5) else define BUZZERPINON PORTC 1ltlt5 define BUZZERPINOFF PORTC amp (1ltlt5) define BUZZERPINON PORTH 1ltlt5 For Buzzer on D8 define BUZZERPINOFF PORTH amp (1ltlt5) For Buzzer on D8 endif Mon buzzer fonctionne avec ce code et a rempli mon cahier des charges - a sonne quand jactive un switch sur ma radio (je lai dclar dans MultiwiiConf) - a sonne quand mon multi passe en failsafe Alors par contre a sonne aussi la mise sous tension du multi. Vu que mon buzzer est un buzzer spcial, il a une mlodie un peu lourde loreille gt je vais donc maintenant me pencher sur le code pour dsactiver cette sonnerie la mise sous tension. Si je ny arrive pas jutiliserai un montage perso avec juste un piezo branch sur le signal et le GND du port D8 (le bip la mise sous tension sera alors moins lourd). Je peux aussi dire merci Tomdu38 avec qui jai pass quelques heures au tlphone pour rgler ce buzzer. On a essay pas mal de choses qui auraient d marcher, mais la fin je me suis rendu compte que lorsquon alimentait la Crius avec le port USB, on navait pas de 5v sur les sorties des moteursservos. Jtais sr que a envoyait du jus, mais en fait non. Je pense quil doit encore men vouloir. Re: Installation Buzzer sur Crius Aiop V2 RCTimer Multiwii 2 Sam 27 Sep 2014 22:27 Mais non je ten veux pas. les potes sest fait pour dpanner. A charge de revanche. A Re: Installation Buzzer sur Crius Aiop V2 RCTimer Multiwii 2 Sam 11 Avr 2015 04:18 slt, je cherche galement a mettre un piezzo buzzer sur la crius(aiop v2) en ppm activable via la radio. cette ligne semble tre la solution. Buzzer Pin this moves the Buzzer pin from TXO to D8 for use with ppm sum or spectrum sat. RX (not needed if A32U4ALLPINS is active) define D8BUZZER malheureusement aucune indication ne ressort de google a propos de cette fameuse fiche D8. ayant claqu une apm 2.5 a branch le piezzo un peu partout pour tester, je ne voudrait pas refaire la mme boulette, et prfrais avoir confirmation de lemplacement exacte ou lon doit brancher le et le - du piezzo buzzer sur la crius ( aiop v2 ). Re: Installation Buzzer sur Crius Aiop V2 RCTimer Multiwii 2 Sam 11 Avr 2015 15:18 La Pin D8 o jai install mon buzzer est simplement la sortie 8 de la carte, juste ct des sorties vers les ESC. Nakamura utilise aussi juste un buzzer. Je pense quil a mis le du piezo sur le signal de la sortie 8, et le - sur le -. Dans mon post prcdent tu as exactement ce que jai d modifier pour que a fonctionne, et le code de Nakamura peut aussi taider si tu ny arrives pas avec le mien. Re: Installation Buzzer sur Crius Aiop V2 RCTimer Multiwii 2 Jeu 11 Juin 2015 15:00 Salut, Super la modif, marche au poil sur crius aiop V2, indispensable en cas de crash dans les hautes herbes. jimagine quil est possible, de la mme manire, dassigner les pin 11amp12 afin de dclencher des leds et des fumignes. Re: Installation Buzzer sur Crius Aiop V2 RCTimer Multiwii 2 Ven 12 Juin 2015 03:34 Je pense que oui. Il faut juste faire des essais et y passer un peu de temps. Le code tant open tout est faisable Re: Installation Buzzer sur Crius Aiop V2 RCTimer Multiwii 2 Ven 12 Juin 2015 15:52 oui cest top pour a lopen source ) Pas toujours vident du premier coup, ou javais tous copiercoll dans le config. h lol maintenant jessaie de comprendre a quoi correspondent les valeurs (13, OUTPUT) et (1ltlt7) a priori, je dirais que (1ltlt7) indique le chemin du pin D8, qui est en fait 6eme broche..mais alors pourquoi 7 et pas 8 ou 6. Re: Installation Buzzer sur Crius Aiop V2 RCTimer Multiwii 2